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基于模型参考自适应系统的五相感应电机双参数辨识
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作者 侯新国 罗翔宇 涂萱 《电力工程技术》 北大核心 2025年第4期119-127,共9页
五相感应电机是结构最简单的一种多相感应电机,具有低噪声、低转矩波动和高承载能力的优点,因此适用于高功率和可靠性要求的应用场合。针对速度编码器易受外界干扰的特点,构建一种应用于五相感应电机的模型参考自适应无速度传感器矢量... 五相感应电机是结构最简单的一种多相感应电机,具有低噪声、低转矩波动和高承载能力的优点,因此适用于高功率和可靠性要求的应用场合。针对速度编码器易受外界干扰的特点,构建一种应用于五相感应电机的模型参考自适应无速度传感器矢量控制系统,用以对转速进行辨识,实现五相感应电机的无速度传感器控制。随后,针对传统模型参考自适应系统的磁链电压参考模型易受定子电阻数值影响的问题,进一步构建基于模型参考自适应的双参数辨识系统,用以同时辨识转速与定子电阻,并对各自的自适应律选取进行推导。最后,在Simulink中对双参数辨识系统进行仿真验证。仿真结果表明,该系统在不同转速以及不同负载转矩工况下对转速的辨识性能良好,整体辨识基本无静差,仅有约9.7 r/min的稳态波动;在定子电阻突变时,空载工况下定子电阻的辨识误差能够保持在5%以内,半载工况的误差为8.7%,满载则为13.7%。 展开更多
关键词 感应电机 多相电机 矢量控制 无速度传感器控制 参数辨识 模型参考自适应系统
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基于改进分数阶模型参考自适应系统的PMLSM-DFC
2
作者 钱凌志 李国洪 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第11期123-130,共8页
针对分数阶模型参考自适应系统(Fractional Order Model Reference Adaptive System,FOMRAS)在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)直接推力控制(Direct Force Control,DFC)下转速估计误差大、响应速度... 针对分数阶模型参考自适应系统(Fractional Order Model Reference Adaptive System,FOMRAS)在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)直接推力控制(Direct Force Control,DFC)下转速估计误差大、响应速度慢、抗干扰能力差等现象,提出一种改进FOMRAS算法,即速度辨识中使用改进的分数阶自适应律,对转速进行跟踪,减小推力响应的抖动,确保估计值快速逼近真实值。运用于DFC中,实现无速度传感器控制。仿真结果表明:采取改进FOMRAS的无速度传感器PMLSM-DFC,抗扰动能力明显加强,具有良好的动静态能力,确保了系统稳定性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 分数阶模型参考自适应系统 无速度传感器控制 分数阶自适应 直接推力控制
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基于滑模模型参考自适应系统观测器的永磁同步电机预测控制 被引量:88
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作者 林茂 李颖晖 +2 位作者 吴辰 袁国强 李辰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期156-163,共8页
针对一种三电平驱动的永磁同步电机控制系统,设计了一种无速度传感器有限集预测控制策略。首先,针对三电平逆变器驱动电路,采用有限集预测控制策略将其开关控制矢量看成一个有限集,在此有限集中搜索使目标函数最优的开关矢量,目标函数... 针对一种三电平驱动的永磁同步电机控制系统,设计了一种无速度传感器有限集预测控制策略。首先,针对三电平逆变器驱动电路,采用有限集预测控制策略将其开关控制矢量看成一个有限集,在此有限集中搜索使目标函数最优的开关矢量,目标函数选择为输出误差电流,保证了电机定子电流波形的质量。其次,基于滑模模型参考自适应系统(MRAS)方法,利用电机本体的参考模型与电流模型的输出误差构造滑模面,设计了电机速度观测器,以改善位置和速度估计精度并提高系统的鲁棒性,并分析证明其稳定性。实验结果表明预测控制器较传统PID控制器能够提高定子电流波形质量,同时观测器能够较精确地估计永磁同步电机转子位置和速度,具有较好的鲁棒性。实现了对永磁同步电机的无传感器预测控制。 展开更多
关键词 永磁同步电机 三电平逆变器 预测控制 滑模模型参考自适应系统观测器
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永磁同步电机矢量控制双滑模模型参考自适应系统转速辨识 被引量:150
4
作者 王庆龙 张兴 张崇巍 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期897-902,共6页
编码器的使用降低了永磁同步电机矢量控制系统的可靠性和耐用性,且某些场合无法安装编码器。理论上可以通过永磁同步电机的电压和电流实时计算出电机的转速和转子位置角度。该文提出了一种基于双滑模模型参考自适应系统(model reference... 编码器的使用降低了永磁同步电机矢量控制系统的可靠性和耐用性,且某些场合无法安装编码器。理论上可以通过永磁同步电机的电压和电流实时计算出电机的转速和转子位置角度。该文提出了一种基于双滑模模型参考自适应系统(model reference adaptive system,MRAS)的永磁同步电机无位置传感器控制策略。其中,参考模型为永磁电机本身,可调模型为永磁电机电流模型。利用两模型输出的偏差构造了2个滑模面,将通过滑模算法获得的等效控制进行运算即可获得电机的转速和转子位置角度,并分别用于矢量控制系统的速度调节和坐标变换。在理论分析的基础上进行了仿真研究,仿真结果表明所提出的观测方法是有效的。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双滑模 模型参考自适应系统 无速度传感器 转速辨识
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基于改进模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识 被引量:39
5
作者 李垣江 董鑫 +2 位作者 魏海峰 张懿 刘维亭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1983-1988,共6页
针对永磁同步电机多参数辨识时,数学模型存在的欠秩问题,提出一种改进模型参考自适应系统的分步在线辨识方法.该方法采用Popov超稳定性理论设置自适应律,可以保证辨识时系统的稳定性;在改进的模型参考自适应系统中,首先辨识定子电阻、... 针对永磁同步电机多参数辨识时,数学模型存在的欠秩问题,提出一种改进模型参考自适应系统的分步在线辨识方法.该方法采用Popov超稳定性理论设置自适应律,可以保证辨识时系统的稳定性;在改进的模型参考自适应系统中,首先辨识定子电阻、转子磁链,待两个参数辨识结果稳定后,再辨识直交轴电感.这样在同一个模型中实现多个参数辨识,克服了由于数学模型欠秩问题而导致辨识结果的不确定性.仿真结果表明,本文设计的方法辨识速度较快,辨识度高,具有一定的实用性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 参数辨识 模型参考自适应系统 在线辨识 模型欠秩
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基于变结构模型参考自适应系统的永磁同步电机转速辨识 被引量:88
6
作者 王庆龙 张崇巍 张兴 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期71-75,共5页
提出了一种新颖的变结构模型参考自适应观测器,用于永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识。该方法将变结构控制与模型参考自适应系统(modelreferenceadaptivesystem,MRAS)进行有机的整合,选取永磁电机本身作为参考模型,而选取永... 提出了一种新颖的变结构模型参考自适应观测器,用于永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识。该方法将变结构控制与模型参考自适应系统(modelreferenceadaptivesystem,MRAS)进行有机的整合,选取永磁电机本身作为参考模型,而选取永磁电机电流模型作为可调模型,利用两模型输出的误差构造了一个滑模面。理论分析和仿真结果表明,所提出的永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识方法具有较强的鲁棒性和令人满意的动静态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 变结构 模型参考自适应系统 无速度传感器
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基于交互式模型参考自适应系统策略的无速传感器矢量控制系统 被引量:8
7
作者 万军 王建海 +1 位作者 马彦兵 董昌文 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第23期163-166,共4页
在感应电动机无速传感器矢量控制系统中,在负载条件下转子速度估计的精确度对电机内部模型参数误差非常敏感。为消除速度估计误差,电机参数通过一交互式模型参考自适应系统(MRAS)在线辨识。通过转子磁通定向控制策略在数字信号处理器中... 在感应电动机无速传感器矢量控制系统中,在负载条件下转子速度估计的精确度对电机内部模型参数误差非常敏感。为消除速度估计误差,电机参数通过一交互式模型参考自适应系统(MRAS)在线辨识。通过转子磁通定向控制策略在数字信号处理器中的应用描述了速度估计对参数变化的鲁棒性。实验结果证明了该控制系统的有效性以及速度估计具有较高的精确度。 展开更多
关键词 感应电动机 无速传感器矢量控制 交互式模型参考自适应系统
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基于模型参考自适应系统的模块化磁通切换永磁直线电机无位置传感器控制 被引量:28
8
作者 孔龙涛 程明 张邦富 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期132-139,共8页
磁路互补型模块化磁通切换永磁直线电机(简称MLFSPM电机)的永磁体和电枢绕组都置于初级短动子,而次级长定子仅由导磁铁心组成,定位力小,应用在长定子场合可大大降低成本。基于MLFSPM电机d-q轴数学模型,建立了MLFSPM电机基于模型参考自... 磁路互补型模块化磁通切换永磁直线电机(简称MLFSPM电机)的永磁体和电枢绕组都置于初级短动子,而次级长定子仅由导磁铁心组成,定位力小,应用在长定子场合可大大降低成本。基于MLFSPM电机d-q轴数学模型,建立了MLFSPM电机基于模型参考自适应法(MRAS)的无位置传感器控制系统,分析了该无位置传感器控制系统的速度估算误差,证明了系统的可行性。同时,分别对该系统在速度突变、低速运行、负载突变以及带载工况下的动静态性能进行了仿真与实验研究,结果表明该系统速度波动小,速度估算准确,电机运行平稳,系统鲁棒性好,具有良好的动静态特性。 展开更多
关键词 磁通切换永磁直线电机 模型参考自适应系统 无位置传感器控制
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基于模型参考自适应系统的电磁轴承支承转子不平衡量辨识及振动抑制 被引量:6
9
作者 仝宇 田中梁 +1 位作者 孙岩桦 曹建荣 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期147-156,共10页
针对电磁轴承支承转子质量不平衡引起的同频振动问题,提出了一种基于模型参考自适应系统(model reference adaptive systems,MRAS)的转子不平衡量辨识与在线补偿相结合的算法,该算法鲁棒性强且能够有效简化控制器结构。针对转子在两个... 针对电磁轴承支承转子质量不平衡引起的同频振动问题,提出了一种基于模型参考自适应系统(model reference adaptive systems,MRAS)的转子不平衡量辨识与在线补偿相结合的算法,该算法鲁棒性强且能够有效简化控制器结构。针对转子在两个轴承平面内的等效不平衡量,提出了基于模型参考自适应的不平衡量辨识算法,根据Popov超稳定性理论进行自适应律设计并通过设计相位补偿角保证辨识算法在全转速范围内的稳定性;针对模型误差和复杂工况带来的系统参数变化,根据辨识结果生成补偿电流的初始值,并利用同样的模型参考自适应算法对补偿电流进行在线微调,从而在保证补偿精度的前提下大大提高了算法的收敛速度。仿真分析和实验研究结果表明:所提算法能够使两端轴承处的转子振幅在0.2 s内迅速衰减并保持稳定,对振动位移中的转速同频分量抑制效果达到90%以上,且能够自适应转速的变化。所提算法能快速准确地抑制不平衡所引起的转子振动,可满足多种场合下对转子高回转精度的要求。 展开更多
关键词 电磁轴承 模型参考自适应系统 参数辨识 不平衡补偿
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模型参考自适应无速度传感器技术在永磁直驱风力发电系统中应用 被引量:15
10
作者 付勋波 张雷 +1 位作者 胡书举 许洪华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期90-93,共4页
针对直驱风力发电系统(DDWPS)中测速码盘容易受到干扰的问题提出了一种模型参考自适应系统(MRAS)无速度传感器永磁同步发电机(PMSG)控制方案。选择PMSG本身作为参考模型,电机的电流模型为可调模型,可调模型中的电流和转速量为待估计参数... 针对直驱风力发电系统(DDWPS)中测速码盘容易受到干扰的问题提出了一种模型参考自适应系统(MRAS)无速度传感器永磁同步发电机(PMSG)控制方案。选择PMSG本身作为参考模型,电机的电流模型为可调模型,可调模型中的电流和转速量为待估计参数,根据利用Popov超稳定理论得到的自适应律实时地调节可调模型中的电流值,使其与电机定子的实际电流矢量误差收敛于零,同时使可调模型中的转速逼近实际值。利用估计到的转速进行永磁直驱风力发电机的电流闭环矢量控制,电网侧采用PWM整流器的有源逆变工作方式实现直驱系统背靠背变流器的并网发电。给出了DDWPS背靠背变流器的详细控制框图。通过仿真和实验验证了基于MRAS的转速估计方法及DDWPS背靠背变流器控制方案的正确性和可行性。 展开更多
关键词 直驱风力发电系统 无速度传感器 模型参考自适应系统 永磁同步发电机 Popov超稳定理论
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Delta机构伺服系统模型参考自适应建模 被引量:2
11
作者 郎需林 王永强 +2 位作者 张承瑞 张岳 刘亚男 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第19期57-62,共6页
为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作为参考模型,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,最终... 为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作为参考模型,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,最终推导出Delta机构伺服系统的低阶模型。为考察试验所得低阶模型和实际伺服模型的逼近程度,对两模型在16 s内连续输入4 000个脉冲信号时,两模型输出相差在±0.000 126弧度以内,证明所得模型具有较高的精确度。 展开更多
关键词 DELTA机构 伺服系统建模 模型参考自适应系统 LYAPUNOV稳定性理论
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伺服电动机系统模型参考自适应建模方法 被引量:1
12
作者 王永强 张承瑞 +1 位作者 郎需林 张岳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期275-279,共5页
提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法,以动态特性优良的低阶系统为参考模型,以伺服电动机系统为被控对象,基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,然后推导了伺服电动机系统... 提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法,以动态特性优良的低阶系统为参考模型,以伺服电动机系统为被控对象,基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,然后推导了伺服电动机系统的低阶模型。结合实例,利用该方法得出了伺服电动机系统的二阶模型,对该模型和伺服电动机系统在20 s内连续输入50 000个脉冲信号时,两者输出相差在±0.000 63 rad以内,证明了所获得的模型具有较高的精确度。 展开更多
关键词 伺服电动机系统 模型参考自适应系统 LYAPUNOV 稳定性理论 建模方法
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异步电动机无速度传感器模型参考自适应控制
13
作者 翁泽文 崔彦良 周子景 《机床与液压》 北大核心 2024年第18期1-6,53,共7页
针对异步电机运行过程中参数易发生变化的问题,基于扩张状态观测器的思想,将可变的电机参数作为扰动项,设计一种带有反馈补偿的转子磁链观测器,并结合模型参考自适应系统实现异步电机无传感器矢量控制。将此转子磁链观测器作为模型参考... 针对异步电机运行过程中参数易发生变化的问题,基于扩张状态观测器的思想,将可变的电机参数作为扰动项,设计一种带有反馈补偿的转子磁链观测器,并结合模型参考自适应系统实现异步电机无传感器矢量控制。将此转子磁链观测器作为模型参考自适应系统中的参考模型,克服电压型磁链观测器的纯积分漂移问题。仿真结果表明:在电机定转子互感发生20%偏置的情况下,所提算法转速辨识误差最大为0.3%、转速超调量仅为0.83%、转矩脉动减小了38%,具有良好的转速辨识精度和抗扰动能力。 展开更多
关键词 异步电动机 模型参考自适应系统 扩张状态观测器 无传感器矢量控制
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基于模型参考方法的感应电机磁链的自适应观测及参数辨识 被引量:37
14
作者 金海 黄进 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期65-69,共5页
提出一种基于模型参考方法的自适应定子磁链观测器,这种观测器不必预先知道电机的任何参数值,并且因运行时电机参数发生改变而发生的观测偏差也是收敛的。当电机的激励电压满足所谓“充分激励”的条件时,还可以同时作为参数辨识器;即使... 提出一种基于模型参考方法的自适应定子磁链观测器,这种观测器不必预先知道电机的任何参数值,并且因运行时电机参数发生改变而发生的观测偏差也是收敛的。当电机的激励电压满足所谓“充分激励”的条件时,还可以同时作为参数辨识器;即使输入电压不满足充分激励的条件,但如果部分参数已知,仍然可以辨识其余的参数。仿真和实验结果验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 感应电动机 模型参考自适应系统 状态观测器 充分激励 参数辨识
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基于定子电流的模型参考自适应感应电机转速估计 被引量:21
15
作者 王丙元 冯辉 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期48-56,共9页
为改善无速度传感器感应电机矢量控制系统的低速性能,提出一种基于同步坐标系下定子电流的模型参考自适应感应电机转速估计方法。该方法以感应电机本身为参考模型,电机定子模型与转子磁链电流模型组合作为可调模型进行电机转速估计。将... 为改善无速度传感器感应电机矢量控制系统的低速性能,提出一种基于同步坐标系下定子电流的模型参考自适应感应电机转速估计方法。该方法以感应电机本身为参考模型,电机定子模型与转子磁链电流模型组合作为可调模型进行电机转速估计。将电流模型由静止坐标系变换到同步旋转坐标系以解决在低速情况下系统的交流信号受噪声影响严重,信号测量、滤波、计算和控制困难的问题。在定子模型中增加一个增益为实常数的补偿环节以克服转子电阻变化对磁链观测的影响。仿真分析结果表明同步坐标系下的模型参考自适应方法在低速估计性能方面更具优势,可获得较好的低速估计精度,具有良好的动态和稳态性能,且对电机参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 感应电机 无速度传感器 模型参考自适应系统 同步坐标系 转速估计
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永磁直线电机的模型参考自适应控制 被引量:11
16
作者 陈渊睿 吴捷 Norbert C.Cheung 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期31-35,共5页
推导永磁直线电机的简化数学模型,运用Lyapunov稳定性理论设计一个模型参考自适应控制器,最后进行计算机仿真研究。结果表明,与传统PID调节器相比,该方法能使系统具有更好的动态性能及较高的稳态精度,并对电机参数和外界扰动具有很强的... 推导永磁直线电机的简化数学模型,运用Lyapunov稳定性理论设计一个模型参考自适应控制器,最后进行计算机仿真研究。结果表明,与传统PID调节器相比,该方法能使系统具有更好的动态性能及较高的稳态精度,并对电机参数和外界扰动具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁直线电机 LYAPUNOV理论 模型参考自适应系统
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模型参考自适应IIR递归滤波器辨识新算法 被引量:2
17
作者 刘福才 高雪 吴士昌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期3170-3172,共3页
针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该... 针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该算法的可行性和滤波器结构的正确性。 展开更多
关键词 自适应IIR滤波器 自适应递归滤波辨识算法 模型参考自适应系统 LYAPUNOV理论 参数自适应 收敛
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同步磁阻电机模型参考自适应法无位置传感器控制 被引量:16
18
作者 杨旭东 王云冲 沈建新 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期1-9,共9页
针对由于同步磁阻电机(SynRM)铁心饱和(包括直轴与交轴的交叉饱和)现象严重,导致传统无位置传感器控制方法难以实现高性能控制的问题,提出一种考虑铁心饱和现象的基于模型参考自适应法(MRAS)的无位置传感器控制策略。利用有限元仿真软... 针对由于同步磁阻电机(SynRM)铁心饱和(包括直轴与交轴的交叉饱和)现象严重,导致传统无位置传感器控制方法难以实现高性能控制的问题,提出一种考虑铁心饱和现象的基于模型参考自适应法(MRAS)的无位置传感器控制策略。利用有限元仿真软件得到电机若干工况下的电感参数,建立查表数据,运用查表法得到不同工况下的实时电感参数,将该参数应用于模型参考自适应法无位置传感器控制算法中,可以减小铁心饱和对电机无位置传感器控制的影响,实现电机在任意位置起动和宽速度范围稳定运行。仿真与实验验证了所提出无位置传感器控制方法的有效性。 展开更多
关键词 同步磁阻电机 交叉饱和 模型参考自适应系统 无位置传感器控制 闭环起动
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基于滑模控制的模型参考自适应异步电机无速度传感器控制 被引量:1
19
作者 王任 彭达洲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第3期73-76,共4页
针对异步电机无速度传感器控制中用传统模型参考自适应理论估计转速时存在复杂的PI增益系数调节的实际问题,提出了一种基于趋近律的滑模模型参考自适应系统,并利用Lyapunov理论推导出一种新的速度估计自适应律以确保系统稳定性和快速性... 针对异步电机无速度传感器控制中用传统模型参考自适应理论估计转速时存在复杂的PI增益系数调节的实际问题,提出了一种基于趋近律的滑模模型参考自适应系统,并利用Lyapunov理论推导出一种新的速度估计自适应律以确保系统稳定性和快速性。同时,该方法对外部扰动和噪声具有强鲁棒性,且对抖振具有明显的抑制效果。通过Simulink仿真实验也验证了该方法响应速度快,控制精度高的优良性能。 展开更多
关键词 异步电机 模型参考自适应系统 滑模控制 抖振削弱
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基于参数辨识的推进电机模型参考自适应控制 被引量:3
20
作者 吕长龙 周毅 +2 位作者 李萌 蒙学昊 罗文忠 《船海工程》 北大核心 2023年第2期15-19,24,共6页
针对模型参考自适应系统(MRAS)对电机参数依赖性强的问题,采用Adaline神经网络对电机参数进行在线参数辨识,并对MRAS中的模型参数进行修正;以船用永磁同步推进电机作为被控对象,使用Adaline神经网络对控制系统中的模型参数进行修正,结... 针对模型参考自适应系统(MRAS)对电机参数依赖性强的问题,采用Adaline神经网络对电机参数进行在线参数辨识,并对MRAS中的模型参数进行修正;以船用永磁同步推进电机作为被控对象,使用Adaline神经网络对控制系统中的模型参数进行修正,结果表明,该方法可有效提高MRAS对电机转速和转子信息的估测精度,提高系统的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 Adaline神经网络 模型参考自适应系统 推进电机 参数辨识
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