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题名含死区输入电液系统的模型参考滑模控制
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作者
徐梓斌
闵剑青
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机构
浙江树人大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第1期102-104,125,共4页
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基金
浙江省自然科学基金项目(Y107605)
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文摘
针对含死区输入非线性电液速度伺服系统的跟踪控制问题,结合模型参考与滑模变结构控制理论,提出一种自适应模型参考滑模控制方案。用模型参考方法来保证系统的稳态品质,用滑模控制方法来改变系统的动态品质,利用对称型Sigmoid连续函数以平滑不连续控制。仿真结果显示,该方案可以减小跟踪误差、增强系统的鲁棒性和削弱控制信号中的高频抖振。
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关键词
电液伺服系统
死区
模型参考滑模控制
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Keywords
Electro-hydraulic servo system
Dead zone
Model reference sliding mode control
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四旋翼飞行器姿态控制系统设计
被引量：18
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作者
王伟
马浩
孙长银
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机构
南京信息工程大学信息与控制学院
东南大学自动化学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2013年第19期5513-5519,共7页
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基金
国家杰出青年科学基金(61125306)
国家自然科学基金重大研究计划(91016004)
中国国家自然科学基金(批准号:61004046)资助
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文摘
为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点,以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计,并结合姿态角模型,利用卡尔曼滤波器推测姿态角信息。考虑飞行器的建模误差以及飞行过程中存的外部干扰,为提高控制系统的鲁棒性,采用模型参考滑模控制理论(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)设计姿态控制器。实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良好的跟踪与鲁棒性能。
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关键词
四旋翼
姿态控制
卡尔曼滤波器
模型参考滑模控制
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Keywords
quad-rotor attitude control Kalman filter MRSMC
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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