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题名模型切换抑制振荡误差在无人潜艇导航中的应用
被引量：1
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作者
王奎民
郭占军
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机构
中国人民解放军驻锦州地区军事代表室
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期250-257,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51679057)
黑龙江省杰出青年基金项目(J2016JQ0052)
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文摘
导航的准确程度是无人潜艇执行任务的前提条件。由于长时间航行的无人潜艇,特别是有隐蔽性需求的无人潜艇,其导航中存在的舒勒振荡的问题,会导致无人潜艇导航定位系统的存在定位误差。为得到精确的导航结果,必须对振荡误差加以抑制。然而,传统单一的抑制方法中由于辅助信息存在应用范围的限制,不能满足全航程无人潜艇对于导航精度的需求。因而本文提出了模型切换抑制振荡误差的方法。针对不同辅助信息适用的范围,采用不同的抑制方式,提出了差分外测速度阻尼、相移抑制、GPS辅助相切换的振荡误差抑制方法,克服了传统方法的局限与不足。3种方法在各自的适用范围内都能达到需要的精度,在长航程的无人潜艇航行过程中达到了抑制振荡误差的目的。仿真实验说明了这种方法的有效性。模型切换抑制振荡误差的方法,可以提高无人潜艇的导航精度。
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关键词
无人
潜艇
振荡阻尼
模型切换调节
导航
多普勒声吶
全球定位系统
捷联惯导
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Keywords
unmanned vehicles
submarine
oscillation damping
model switching regulators
navigation
Doppler sonar
GPS
SINS
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分类号
U674.76
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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