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具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE
被引量：
3
1
作者
刘扬
沙波
+2 位作者
刘建功
刘策越
闫硕
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第7期120-125,共6页
针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的...
针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活,拓展了机器人执行不同任务的能力。
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关键词
模块
化机器人
模块自由通信
分布式控制
环境感知能力
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职称材料
题名
具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE
被引量：
3
1
作者
刘扬
沙波
刘建功
刘策越
闫硕
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第7期120-125,共6页
基金
国家留学基金委项目(201506430032)资助
文摘
针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活,拓展了机器人执行不同任务的能力。
关键词
模块
化机器人
模块自由通信
分布式控制
环境感知能力
Keywords
modular robot
module free communication
distributed control
environment detecting ability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE
刘扬
沙波
刘建功
刘策越
闫硕
《科学技术与工程》
北大核心
2019
3
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