空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验 被引量：2

1

作者 史玲玲 肖晓龙 +3 位作者 张晓峰 范立佳 单明贺 田强 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期800-816,共17页

将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模... 将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模块单元在轨组装接触情景,建立了空间机器人在轨组装的动力学模型和三维空间接触动力学模型,在此基础上采用了一种基于模型参考自适应阻抗控制的对接过程接触力控制方法.该方法根据力跟踪误差值实时调整顺应轨迹以适应复杂工况和抵抗外界干扰,从而使接触力准确跟踪期望值,以保证模块单元成功对接的同时避免物理接触对机械结构造成损坏.搭建了空间机器人组装模块单元的仿真平台和地面实验平台,对空间机器人动力学模型和控制方法进行了验证.实验结果表明自适应阻抗控制方法在多模块单元同步对接的复杂接触情景下,仍具有良好的力控制性能和环境适应能力.该方法可应用于(超)大口径太空光学组合镜组等空间大型结构在轨组装过程的力控制. 展开更多

关键词 在轨组装 多模块单元对接 空间机器人 自适应阻抗控制 地面实验

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基于复杂网络的三维CAD装配模型模块单元发掘 被引量：2

2

作者 韩周鹏 刘永 +1 位作者 巴黎 史慧帆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期690-697,755,共9页

三维CAD模型蕴含丰富的可重用结构知识,为了从已有三维CAD装配模型中提前获得模块知识,促进对复杂三维装配模型的理解与重用,提出了一种基于复杂网络的三维CAD装配模块单元发掘方法。首先融合装配零件的结构、功能、材料关联信息进行零... 三维CAD模型蕴含丰富的可重用结构知识,为了从已有三维CAD装配模型中提前获得模块知识,促进对复杂三维装配模型的理解与重用,提出了一种基于复杂网络的三维CAD装配模块单元发掘方法。首先融合装配零件的结构、功能、材料关联信息进行零件关联强度综合评价;然后以关联强度矩阵为基础构建三维装配模型所对应的关联关系网络,在此基础上给出基于CNM的社区发现算法实现三维CAD装配模型模块单元发掘;最后以蜗轮蜗杆减速箱三维装配模型为例验证了所提方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 三维装配模型 关联关系网络 多源关联信息 社区发现 模块单元

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UHPC模块建筑结构抗震性能数值分析

3

作者 何庆锋 邹俊明 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期1-9,共9页

近年来模块建筑在我国发展迅速,技术标准体系逐步建立.本文基于刚度等效原理建立了超高性能混凝土(ultra-high performance concrete,UHPC)芯柱构造模块单元的等效框架简化计算模型,并对比分析了有限元计算与低周往复和拟动力试验结果,... 近年来模块建筑在我国发展迅速,技术标准体系逐步建立.本文基于刚度等效原理建立了超高性能混凝土(ultra-high performance concrete,UHPC)芯柱构造模块单元的等效框架简化计算模型,并对比分析了有限元计算与低周往复和拟动力试验结果,验证了模型的有效性.基于本文提出的简化模型,利用Midas Gen对一栋六层UHPC模块建筑结构进行了抗震性能分析.其结果表明,在多遇地震作用下,结构弹性变形能力良好,基本满足“小震不坏”的设防水准要求;在罕遇地震作用下,破坏主要集中在模块单元连接件处,且该结构在地震作用后仍保持直立,基本满足“大震不倒”的设防水准要求. 展开更多

关键词 超高性能混凝土模块建筑 模块单元 塑性铰 非线性弹簧 抗震性能

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模块化公交系统车辆单元动态编组方案优化 被引量：1

4

作者 岳昊 董显龙 +2 位作者 王力 曲秋莳 张旭 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期160-172,共13页

为研究基于模块化公交系统的车辆单元路段运行动态编组方案优化问题,首先,构建车辆单元方向分配与位置调整的两阶段联合优化模型。第1阶段,构建以乘客换乘次数最少为目标的整数线性规划模型,实现车辆单元最佳方向分配与增补车辆单元数计... 为研究基于模块化公交系统的车辆单元路段运行动态编组方案优化问题,首先,构建车辆单元方向分配与位置调整的两阶段联合优化模型。第1阶段,构建以乘客换乘次数最少为目标的整数线性规划模型,实现车辆单元最佳方向分配与增补车辆单元数计算;第2阶段,构建以位置调整时间最小和车内换乘时间最小的双目标混合整数非线性规划模型,实现车辆单元动态编组方案优化。其次,构建模型的求解算法,利用CPLEX求解器求解第1阶段车辆单元分配模型,设计非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解第2阶段车辆编队位置调整模型。最后,算例验证构建模型及求解算法的有效性,并定量探究不同车辆单元容量下的车辆单元动态编组效率与公交载客率变化。算例结果表明:在模块化公交车辆单元容量一定增幅内,模块化公交车辆单元动态编组效率会随着车辆单元容量的增加而提高;而车辆单元容量增幅太大,不仅不会提高动态编组效率,反而会降低车辆编队的载客率,造成模块化公交车辆编队运力过剩。 展开更多

关键词 城市交通 动态编组方案优化 两阶段联合优化模型 模块化公交车辆单元 NSGA-Ⅱ 车内换乘

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模块化冷弯薄壁型钢结构体系低层村镇住宅设计研究 被引量：1

5

作者 刘宜丰 姜雪 +6 位作者 叶美琳 赵广坡 李秋稷 王欢 张鑫 白蜀珺 宋谦益 《建筑科学与工程学报》 CAS 北大核心 2024年第3期86-97,共12页

在传统冷弯薄壁型钢结构体系的基础上,从模块化、装配化角度出发,提出了一种适用于低层村镇住宅的新型结构体系——模块化冷弯薄壁型钢结构体系。首先,简述了墙体模块单元的构成,给出了7种通用标准化墙体模块单元,并介绍了基于通用标准... 在传统冷弯薄壁型钢结构体系的基础上,从模块化、装配化角度出发,提出了一种适用于低层村镇住宅的新型结构体系——模块化冷弯薄壁型钢结构体系。首先,简述了墙体模块单元的构成,给出了7种通用标准化墙体模块单元,并介绍了基于通用标准化模块单元的村镇模块化户型构建原则及过程;其次,详述了便于快速装配安装的标准墙体单元间模块化连接方式,对模块连接节点进行了受力分析及数值模拟,并给出了模块化冷弯薄壁型钢结构体系构建的原则;最后,重点介绍了适用于所有冷弯薄壁型钢结构体系的抗剪墙长简化设计方法以及基于模块化冷弯薄壁结构体系的抗剪墙长设计方法,并通过实际案例详述了墙长确定过程,同时对比了不同计算方法的抗剪墙长,进一步验证了所提出的抗剪墙长简化设计方法的可行性。结果表明:所提出的模块化冷弯薄壁型钢结构体系可大幅提高冷弯薄壁型钢结构低层村镇住宅的工业化和产品化水平,大幅缩减了工期;所提出的抗剪墙长简化设计方法可显著降低设计门槛,便于该类体系的推广应用。 展开更多

关键词 冷弯薄壁型钢 村镇住宅 模块化 墙体模块单元 抗剪墙设计方法

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直线变压器驱动源两单元模块实验研究 被引量：4

6

作者 王庆峰 刘庆想 +3 位作者 李相强 张政权 徐远灿 胡克松 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期789-792,共4页

基于脉冲成形加感应叠加技术路线是实现脉冲功率小型化的重要发展方向之一。介绍了设计的直线变压器驱动源单元模块结构,每一单元模块馈入阻抗为2.5Ω、脉冲宽度为200ns的高压脉冲,两个模块输出的高压脉冲经过阴极杆感应叠加后输出至负... 基于脉冲成形加感应叠加技术路线是实现脉冲功率小型化的重要发展方向之一。介绍了设计的直线变压器驱动源单元模块结构,每一单元模块馈入阻抗为2.5Ω、脉冲宽度为200ns的高压脉冲,两个模块输出的高压脉冲经过阴极杆感应叠加后输出至负载。实验结果表明:在工作电压40kV、重复频率20Hz及40Hz条件下,两个单元模块经磁芯感应叠加后输出波形的抖动约为2ns,波形质量与脉冲形成网络直接对匹配负载放电时十分吻合,且各次波形的重复性、一致性较好。 展开更多

关键词 脉冲形成网络 直线变压器驱动源 两单元模块 抖动

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蛇形机器人的耦合驱动模块化单元设计 被引量：2

7

作者 叶长龙 关鼎 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第5期528-530,共3页

介绍了新型蛇形机器人关节单元,该单元是模块化万向单元(MUU),由该单元可以组装成一个三维蛇形机器人.每个MUU具有三个自由度,并用差动机构实现耦合驱动.该MUU的优点是能够通过耦合机械产生较大的力矩,有利于蛇形机器人的越障和运动,有... 介绍了新型蛇形机器人关节单元,该单元是模块化万向单元(MUU),由该单元可以组装成一个三维蛇形机器人.每个MUU具有三个自由度,并用差动机构实现耦合驱动.该MUU的优点是能够通过耦合机械产生较大的力矩,有利于蛇形机器人的越障和运动,有更大的灵活性、适应性,并可完成非自然蛇的运动方式,特别是回转自由度可使蛇形机器人根据不同的运动环境来更换皮肤从而达到更高的运动效率,此自由度可以在蛇形机器人攀爬过程中起驱动作用.该单元连接简单易于实现可重构. 展开更多

关键词 蛇形机器人 模块化万向单元 可重构 耦合驱动

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船舶舾装单元模块建造研究 被引量：13

8

作者 刘雪梅 《船海工程》 2012年第6期9-12,共4页

介绍船舶舾装单元模块建造技术,分析我国船舶舾装单元模块建造的现状,为推进模块化造船技术的发展,提出建议。

关键词 模块化造船 船舶舾装单元模块

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模块式主动隔振单元结构动力特性研究

9

作者 高艳蕾 李琳 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2008年第6期411-417,共7页

提出一种主动振动控制平台的模块式设计概念,采用有限元建模方法对自行设计的模块式隔振单元台体进行结构动力学方程建模,并利用动力学方程对该隔振单元进行简单开环主动振动控制的模拟,得出适当调整主动元件作动器的输出力可以有效控... 提出一种主动振动控制平台的模块式设计概念,采用有限元建模方法对自行设计的模块式隔振单元台体进行结构动力学方程建模,并利用动力学方程对该隔振单元进行简单开环主动振动控制的模拟,得出适当调整主动元件作动器的输出力可以有效控制隔振平台两个自由度方向振动的结论.通过对隔振单元振幅放大因子的研究,发现在隔振单元工作频带范围内没有出现其固有振动,因而对于大部分低于其固有频率的振动将采取主、被动隔振技术来完成.综合上述隔振单元动力特性的进一步分析,可知所建动力学模型能够较好地描述隔振单元的动力特性. 展开更多

关键词 主动振动控制 模块式主动隔振单元 动力特性

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模块化多单元磁通切换电机设计与特性分析 被引量：4

10

作者 苏鹏 夏玉佳 +2 位作者 花为 李永建 王一维 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第19期7669-7682,共14页

该文提出一种具有高转矩密度、低转矩脉动的新型模块化多单元磁通切换(modularelementaryfluxswitching permanentmagnet,ME-FSPM)电机结构,研究槽极配合对电磁特性的影响。基于气隙磁场调制原理,从永磁磁场调制的角度阐明ME-FSPM电机... 该文提出一种具有高转矩密度、低转矩脉动的新型模块化多单元磁通切换(modularelementaryfluxswitching permanentmagnet,ME-FSPM)电机结构,研究槽极配合对电磁特性的影响。基于气隙磁场调制原理,从永磁磁场调制的角度阐明ME-FSPM电机气隙磁导调制系数对永磁磁密调制谐波影响规律。由于轴向模块配合与集成环形绕组拓扑,ME-FSPM电机不同槽极配合下具有高绕组因数特征,进而针对性的定义气隙磁导调制系数是决定永磁磁链基波幅值的关键参数。依据气隙磁导调制系数模型,揭示电负荷恒定下转子极数与电磁转矩变化规律。基于气隙磁密分布规律,分析模块配合下齿槽转矩抑制原理,依据槽极配合选择实现齿槽转矩基波抵消以及输出转矩提升,提出ME-FSPM电机槽极配合选择方法。最后,在6槽ME-FSPM电机结构下,选择6槽/7极和6槽/8极结构具有良好的转矩特性,并通过仿真与实验验证理论方法的合理性与有效性。 展开更多

关键词 磁通切换电机 模块化多单元 气隙磁场调制 气隙磁导调制系数

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德国高速铁路整体式桥梁工程应用与设计原则

11

作者 刘钊 王羿 高宗余 《世界桥梁》 北大核心 2025年第4期1-7,共7页

整体式桥梁通过采用“梁-墩-基础”整体连接构造,从而取消或减少伸缩缝与支座用量,增加结构竖向刚度,适应温度纵向变形,达到提升行车平顺性、节省工程量、降低后期维护成本的目的。采用一体化长联设计的整体式高速铁路桥梁具有一定的经... 整体式桥梁通过采用“梁-墩-基础”整体连接构造,从而取消或减少伸缩缝与支座用量,增加结构竖向刚度,适应温度纵向变形,达到提升行车平顺性、节省工程量、降低后期维护成本的目的。采用一体化长联设计的整体式高速铁路桥梁具有一定的经济与技术优势。在2017年建成的德国“埃尔福特—莱比锡/哈勒”高铁线路中,有4座非常有特色的整体式桥梁,分别是谢尔孔德桥、盖恩斯巴赫桥、温斯特鲁特桥和斯特布尼茨桥。首先从跨径布置、主梁截面、制动墩与柔性墩布置等方面介绍了各桥的桥梁概况,并通过其与同桥位的非整体式桥梁方案进行对比,阐述其设计的合理性;其次逐一分析了各桥在结构体系、模块单元划分、制动墩与柔性墩设计、关键施工工艺等方面的技术要点;然后从制动墩、柔性墩、模块单元交界墩、主梁截面等关键构造,阐述了4座整体式高铁桥梁的结构设计特点;最后总结了整体式高铁桥梁的一般设计原则。 展开更多

关键词 高速铁路桥梁 整体式桥梁 结构体系 模块单元划分 制动墩 柔性墩 桥梁设计

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单元模块整合教学视野下的语文阅读教学策略探究--评《语文阅读进阶之路--罗夕花谈单元模块整合教学》 被引量：2

12

作者 刘英杰 《语文建设》 北大核心 2021年第16期I0004-I0004,共1页

阅读是拓展学生知识领域、丰富学生思想内涵、塑造学生认知结构、增强学生思考能力、提升学生个人修养的重要途径。因此,阅读教学也成为当下语文教育教学研究的重点,受到学界的广泛关注。由罗夕花著、北京师范大学出版社于2021年出版的... 阅读是拓展学生知识领域、丰富学生思想内涵、塑造学生认知结构、增强学生思考能力、提升学生个人修养的重要途径。因此,阅读教学也成为当下语文教育教学研究的重点,受到学界的广泛关注。由罗夕花著、北京师范大学出版社于2021年出版的《语文阅读进阶之路--罗文花谈单元模块整合教学》一书,便是一本以单元模块整合教学法为切入点,试图为语文阅读教学提供新思路和新方法的书。 展开更多

关键词 语文阅读 学生认知结构 语文教育教学 思考能力 单元模块 教学视野 整合教学法 阅读教学

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合肥地区农村厨房功能模块的空间特征研究

13

作者 谈其辉 黄杰 +3 位作者 王德才 袁泽伟 赵子文 高松 《家具与室内装饰》 北大核心 2024年第3期118-123,共6页

农村厨房是农宅中使用频率较高的功能单元之一,其功能空间形态的特征变化蕴含着不同时期的历史文化和生活习惯特征。通过走访调研,对1980年至2010年期间建成的合肥地区典型厨房空间展开研究,结合模块化理论,提出将厨房空间分为厨外模块... 农村厨房是农宅中使用频率较高的功能单元之一,其功能空间形态的特征变化蕴含着不同时期的历史文化和生活习惯特征。通过走访调研,对1980年至2010年期间建成的合肥地区典型厨房空间展开研究,结合模块化理论,提出将厨房空间分为厨外模块、备餐模块、烹饪模块、用餐模块、储物模块五大模块,并对单元模块进行量化分析。探究得出厨外模块和用餐模块的灵活性、备餐模块的时代性、烹饪模块的地域性、储物模块的多样性等不同特征,同时对各模块的现状问题进行归纳总结,依据当地居民的生活行为方式提出优化策略,以期为农村厨房设计提供参考。 展开更多

关键词 农村厨房 功能模块 空间特征 单元模块化

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高级技工单元模块培养模式

14

作者 陈显坪 《职业技术教育》 北大核心 1997年第10期34-35,共2页

高级技工的培养,要根据社会现实需要及学员的实际情况,以生产设备为主线,以解决实际问题为中心,分单元、分模块组织教学。在教学管理上要体现层次性和灵活性,在教学内容选择上要体现针对性、实用性和先进性。在教师素质要求上要突出讲... 高级技工的培养,要根据社会现实需要及学员的实际情况,以生产设备为主线,以解决实际问题为中心,分单元、分模块组织教学。在教学管理上要体现层次性和灵活性,在教学内容选择上要体现针对性、实用性和先进性。在教师素质要求上要突出讲练型、应用型和多能型。 展开更多

关键词 高级技工 培养模式 单元模块 培养的 解决实际问题 教学单元 教学模块 模块式教学 教学组织形式 先进性

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基于模块化的氟塑料换热器优化布置研究 被引量：8

15

作者 徐钢 陈袁 +4 位作者 牛晨巍 马英 刘文毅 任英杰 王怡 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期394-400,共7页

对1 000MW火力发电机组中间热媒体烟气换热器(media gas-gas heater,MGGH)系统中脱硫塔前的氟塑料换热器展开设计计算,从交叉次数的角度对氟塑料换热器模块化以及优化布置展开研究.结果表明:水侧阻力与交叉次数的平方成正比;随着介质交... 对1 000MW火力发电机组中间热媒体烟气换热器(media gas-gas heater,MGGH)系统中脱硫塔前的氟塑料换热器展开设计计算,从交叉次数的角度对氟塑料换热器模块化以及优化布置展开研究.结果表明:水侧阻力与交叉次数的平方成正比;随着介质交叉次数的增加烟气侧压降降低管外总换热面积、联箱总开孔数和模块单元联箱开孔数均减少,且当交叉次数由2增加到4时上述参数均大幅降低,当交叉次数大于4以后降幅均相对较小,即氟塑料换热器的换热性能、阻力性能及联箱结构在交叉次数为4时得到优化,结合热膨胀因素建议在工程应用中尽量采用2个U形换热模块单元布置成W形. 展开更多

关键词 氟塑料换热器 模块单元 换热性能 阻力性能 联箱结构

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柱承重式钢结构模块建筑抗震性能试验研究 被引量：10

16

作者 刘洋 陈志华 +1 位作者 刘佳迪 钟旭 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期122-132,共11页

柱承重式钢结构模块建筑是将工厂预制完成的模块单元在现场进行拼接组装的一种新型结构体系,其建造方式及结构组成不同于传统钢结构,目前尚缺乏结构层次的抗震性能研究.本文基于角件旋转式单元间连接节点,完成了双层足尺柱承重式模块框... 柱承重式钢结构模块建筑是将工厂预制完成的模块单元在现场进行拼接组装的一种新型结构体系,其建造方式及结构组成不同于传统钢结构,目前尚缺乏结构层次的抗震性能研究.本文基于角件旋转式单元间连接节点,完成了双层足尺柱承重式模块框架结构低周往复加载试验,得到了该结构的承载性能、破坏模式及应变分布.试验结果表明结构具有较好的滞回性能,当结构中下层模块框架在达到0.04 rad层间位移角时仍保持较高的承载能力,满足美国现行规范AISC 341-16中特殊抗弯框架的延性要求;下层框架地板梁右端最终发生贯通断裂破坏,而左端在盖板外翼缘上形成明显塑性铰;角件旋转式连接节点尽管出现一定程度的张开但可以有效地传递内力未发生破坏.当下层框架内部梁柱节点破坏后,继续进行推覆试验,单元间连接节点张开量随之增加,停止试验时承载力已超出结构发生破坏后的荷载,表明结构具有一定的残余承载性能,同时模块结构在单元内部节点发生破坏后连接区域处内力会重新分布,此时对于单元间连接节点性能应予以重视. 展开更多

关键词 钢结构模块建筑 柱承重式模块单元 角件旋转式单元间连接节点 双层足尺试验 低周往复加载

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热力系统流程模拟计算的模块序贯及动态收敛技术 被引量：5

17

作者 周宇阳 胡念苏 阚为民 《热力发电》 CAS 北大核心 1998年第6期36-41,共6页

通过切断回路、设置收敛模块、控制模块等方式 ,对热力系统中的单元模块实现了序贯化 ,从而形成了一个串联多级系统 ,并运用动态规划中的最优化原理实现了流程模似计算中的动态收敛。文中以商品化流程模拟软件TSAC为例 ,介绍了该技术的... 通过切断回路、设置收敛模块、控制模块等方式 ,对热力系统中的单元模块实现了序贯化 ,从而形成了一个串联多级系统 ,并运用动态规划中的最优化原理实现了流程模似计算中的动态收敛。文中以商品化流程模拟软件TSAC为例 ,介绍了该技术的实现原理 。 展开更多

关键词 热力系统 单元模块 结构模块 动态收敛 火电厂

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单质炸药生产线的模块化设计 被引量：1

18

作者 金建平 席伟 王勇 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期70-73,共4页

为了满足单质炸药多种合成工艺生产的需求,以更科学、更合理的方式对单质炸药生产线进行规划和设计,在研究和综述模块化设计的基础上,分析了模块化系统的特点,将单质炸药多种产品的复杂工艺流程转换为简单的结构单元图,帮助进行工艺系... 为了满足单质炸药多种合成工艺生产的需求,以更科学、更合理的方式对单质炸药生产线进行规划和设计,在研究和综述模块化设计的基础上,分析了模块化系统的特点,将单质炸药多种产品的复杂工艺流程转换为简单的结构单元图,帮助进行工艺系统的结构分析和优化设计。通过对单元模块设计的讨论,提出了设计单质炸药生产线的新方法。 展开更多

关键词 单质炸药 单元模块 柔性生产 模块化

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新型弹药复合模块化包装 被引量：2

19

作者 董华 王铁岭 王玉林 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期134-135,共2页

为提高现代战争中弹药的包装战术性能,将高强度密封拉链、金属集装箱单元模块、气相封存缓蚀技术和新型工程塑料相结合,探索这种新型弹药复合模块化包装,以保障战时为作战单位保质保量的进行弹药供应和补给。

关键词 弹药 高强度密封拉链 金属集装箱单元模块 气相封存缓蚀技术 新型工程塑料

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分布式绝缘在线监测系统的现场检测单元设计 被引量：1

20

作者 黄海鲲 关根志 易小羽 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期42-43,共2页

研究并开发了变电站分布式绝缘在线监测系统的现场检测单元 ;介绍了该单元模块的硬件及软件的总体结构。该单元可由上位机通过 4 85总线进行在线监测 。

关键词 绝缘在线监测系统 变电站 现场检测 上位机 分布式 总体结构 485总线 硬件 软件 单元模块

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