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四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析
被引量：
6
1
作者
杨升
吴怀宇
+1 位作者
闫贺
陶辉
《现代电子技术》
2011年第15期204-207,210,共5页
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变...
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
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关键词
模块化移动机械臂
正运动学
逆运动学
完整解析解
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职称材料
题名
四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析
被引量：
6
1
作者
杨升
吴怀宇
闫贺
陶辉
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《现代电子技术》
2011年第15期204-207,210,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(6075087)
文摘
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
关键词
模块化移动机械臂
正运动学
逆运动学
完整解析解
Keywords
modular mobile manipulator
forward kinematics
inverse kinematics
complete analytical solution
分类号
TN911-34 [电子电信—通信与信息系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析
杨升
吴怀宇
闫贺
陶辉
《现代电子技术》
2011
6
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