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模块化人机协作机械臂控制系统设计研究 被引量:1
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作者 戢敏 樊铮奕 +1 位作者 于涛 王玉芯 《南方农机》 2025年第3期51-53,共3页
【目的】随着人工智能技术的发展,传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、安全协作性差等问题日渐突出,制约机械臂工作效率。因此,构建模块化人机协作机械臂控制系统,以此提升机械臂控制性能至关重要。【方法】采用模块化设计理念,... 【目的】随着人工智能技术的发展,传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、安全协作性差等问题日渐突出,制约机械臂工作效率。因此,构建模块化人机协作机械臂控制系统,以此提升机械臂控制性能至关重要。【方法】采用模块化设计理念,从硬件和软件两个方面进行优化设计。硬件方面主要是构建人机交互模块、选择CP 265/X控制器,伺服系统关节模组参数通过RGM Workbench软件与RS232径向通信实现。软件方面设计人机接口模块、控制算法模块以及底层运动控制模块,以此搭建机械臂控制系统。【结果】以位置偏差、速度偏差作为测试指标,模块化人机协作机械臂控制系统的试验测试结果显示,机械臂控制系统平均位置控制偏差为0.192 m,平均速度控制偏差为0.138 m/s,实现了对物体的精准抓取,满足人机协同作业的需求。【结论】模块化人机协作机械臂控制系统具有灵活性强、操作稳定的优势,能够精准抓取目标,其在装备制造领域具有广阔的应用空间。 展开更多
关键词 模块 人机协作 机械臂 控制系统 人工智能技术
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电动汽车模块化充电系统的自适应预定性能控制
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作者 吴忠强 张长兴 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期395-402,共8页
针对电动汽车的模块化充电系统,本文提出一种自适应预定性能控制器,以解决负载变化引起的电压突变问题.首先,引入障碍Lyapunov函数并结合反步法设计控制器,以确保系统的输出电压能够限制在设定范围内;其次,考虑电动汽车接入和离开时负... 针对电动汽车的模块化充电系统,本文提出一种自适应预定性能控制器,以解决负载变化引起的电压突变问题.首先,引入障碍Lyapunov函数并结合反步法设计控制器,以确保系统的输出电压能够限制在设定范围内;其次,考虑电动汽车接入和离开时负载的变化情况,设计了一个有限时间负载估计器来估计负载的变化,给出了输出电压有界及稳定性的严格证明;最后,通过与传统PID和有限时间控制器对比,验证了所设计控制器的有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 障碍Lyapunov函数 模块充电系统 预定性能控制
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传感器劣化下控制系统性能评价及寿命预测
3
作者 王印松 闫鑫 《控制工程》 北大核心 2025年第6期961-968,共8页
由于控制系统中的元件在使用过程中会逐步劣化,进而导致整个系统在长期的运行过程中性能不断下降,直至最后因无法完成预期控制目标而寿命终止。为准确评估控制系统性能及进行健康管理,提出了一种改进巴氏距离指标的控制系统性能评价方法... 由于控制系统中的元件在使用过程中会逐步劣化,进而导致整个系统在长期的运行过程中性能不断下降,直至最后因无法完成预期控制目标而寿命终止。为准确评估控制系统性能及进行健康管理,提出了一种改进巴氏距离指标的控制系统性能评价方法,引入权重系数减少数据中的各类噪声对评价值的干扰,并采用核密度估计法获取系统性能评价值。此外,在仅考虑控制系统中的传感器发生劣化的情况下,以新指标作为性能评价准则,确定控制系统的性能失效阈值与寿命阈值;采用非线性Wiener过程进行建模并预测其剩余寿命分布。通过三容水箱液位控制系统仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 传感器劣 改进巴氏距离 反馈控制系统 性能评价 寿命预测
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基于准比例谐振控制的模块化多电平矩阵变换器环流抑制策略 被引量:2
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作者 姜亚峰 李仪博 +3 位作者 吴秋伟 刘沈全 吴小丹 周前 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第2期242-251,I0005,I0006,共12页
模块化多电平矩阵变换器(M~3C)是分频输电系统中的核心装置.由于缺乏直流环节,所以不同频率的电气量在M~3C内部直接耦合,导致M~3C内部出现非常复杂的谐波,造成子模块均压困难,影响M~3C的稳定运行.提出一种基于准比例谐振(PR)控制器的闭... 模块化多电平矩阵变换器(M~3C)是分频输电系统中的核心装置.由于缺乏直流环节,所以不同频率的电气量在M~3C内部直接耦合,导致M~3C内部出现非常复杂的谐波,造成子模块均压困难,影响M~3C的稳定运行.提出一种基于准比例谐振(PR)控制器的闭环控制策略,实现对M~3C内部环流的抑制.首先,研究稳态时子模块电容纹波电压,详细分析子模块纹波电压与开关函数耦合产生谐波电流的机理,推导谐波环流的解析式,指出抑制环流的必要性.然后,针对4种频率成分的谐波环流设计并联的准PR环流抑制器,在抑制环流的同时减少桥臂电流的畸变,保障桥臂间电容电压均衡并且具备良好的动态性能.最后,在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,通过仿真验证控制策略的有效性. 展开更多
关键词 模块多电平矩阵变换器 分频输电系统 电容纹波电压 准比例谐振控制 环流抑制
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模块化多电平电池储能系统功率控制与均衡策略研究 被引量:5
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作者 窦真兰 张春雁 +1 位作者 杨海涛 凌志斌 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第3期155-162,共8页
大量可再生能源接入电网会影响电网的稳定性和电能质量。电池储能系统作为可再生能源与电网间传递电能的接口,具有平抑功率波动、调频调压、提高电网运行稳定性的作用。基于模块化多电平变流器(modular multi-level converter,MMC)的电... 大量可再生能源接入电网会影响电网的稳定性和电能质量。电池储能系统作为可再生能源与电网间传递电能的接口,具有平抑功率波动、调频调压、提高电网运行稳定性的作用。基于模块化多电平变流器(modular multi-level converter,MMC)的电池储能系统(battery energy storage system,BESS)有利于削弱电池不一致性所引起的短板效应,通过功率控制实现电池模块间的均衡。该文分析了MMCBESS的拓扑结构;针对MMC-BESS的直流侧、交流侧建立数学模型,通过控制能量的流动,提出一种对直流侧和交流侧的功率控制策略,以解决相间SOC均衡、桥臂SOC均衡、子模块间SOC均衡的问题,避免电池过充、过放,提高电池利用率;通过仿真模型验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 模块多电平变流器 电池储能系统 荷电状态均衡 功率控制
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基于多电平变流器模块的直流输电系统控制 被引量:4
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作者 刘威 于飞 +2 位作者 董霜 沙志成 李可军 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第9期47-53,共7页
为了保证直流输电系统在发生三相短路故障时输电电压的稳定性,有效控制输电系统的运行,该文提出了基于多电平变流器模块(modular multilevel converter,MMC)的直流输电系统运行控制方法。利用反并联二极管与并联电容来设计多电平变流器... 为了保证直流输电系统在发生三相短路故障时输电电压的稳定性,有效控制输电系统的运行,该文提出了基于多电平变流器模块(modular multilevel converter,MMC)的直流输电系统运行控制方法。利用反并联二极管与并联电容来设计多电平变流器模块,获得交流等效电感,保证换流站交直流量与有功功率相同,明确换流站内功率情况;将该模块与前馈解耦补偿项相结合,运用PI获得电流内环运行控制器的输入值,实现电流解耦,增强直流电压的稳定控制,提高输电系统抗扰动性能;通过修正与控制环节获得对应参考值,以及最佳运行控制结果。通过实验表明:设计的模块既能保证输电系统在正常工作状态下平稳运行,也能在发生故障时将影响控制在安全范围内,保证电力系统输电稳定。 展开更多
关键词 系统运行控制 PI控制 直流输电系统 有功功率 模块多电平变流器 MMC
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基于PLC和InTouch模块化过程控制系统的设计与实现 被引量:10
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作者 陈炜 杨秀萍 +2 位作者 刘军 孙启湲 贾云伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第8期57-59,71,共4页
以模块化过程控制系统为研究对象,采用PLC和InTouch相结合的方法,设计了控制系统和动态监控平台。文中建立了具有液位、压力、流量和温度回路的系统模型,并利用Simulink对模型和控制方法进行仿真分析;基于PLC完成了各子系统的软件和硬... 以模块化过程控制系统为研究对象,采用PLC和InTouch相结合的方法,设计了控制系统和动态监控平台。文中建立了具有液位、压力、流量和温度回路的系统模型,并利用Simulink对模型和控制方法进行仿真分析;基于PLC完成了各子系统的软件和硬件设计,开发了基于InTouch的仿真软件,实现了系统的实时监控。系统采用模块化设计与灵活的控制方式,界面友好,运行稳定可靠,满足过程控制的实时监控要求。 展开更多
关键词 过程控制系统 模块 SIMULINK PLC INTOUCH
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基于模块化多电平换流器的电池储能系统控制策略 被引量:29
8
作者 李楠 张磊 +1 位作者 马士聪 高峰 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期144-150,共7页
针对基于模块化多电平换流器的电池储能系统,提出了电网电压对称运行和电网电压不对称运行情况的通用控制策略。其控制策略主要包括输出功率控制、电池荷电状态(SOC)均衡控制以及并网电流直流分量抑制。SOC均衡控制分为相间SOC均衡、桥... 针对基于模块化多电平换流器的电池储能系统,提出了电网电压对称运行和电网电压不对称运行情况的通用控制策略。其控制策略主要包括输出功率控制、电池荷电状态(SOC)均衡控制以及并网电流直流分量抑制。SOC均衡控制分为相间SOC均衡、桥臂间SOC均衡以及桥臂内SOC均衡。通过控制环流实现相间SOC均衡和桥臂间SOC均衡;通过调节各个子模块输出电压工频分量,实现桥臂内各子模块的SOC均衡。首先对基于模块化多电平换流器的电池储能系统的模型进行了详细分析;基于等效模型,提出了相应的控制策略。最后,通过仿真以及实验对所提出的控制策略进行了验证。 展开更多
关键词 模块多电平换流器 储能系统 荷电状态均衡 环流控制
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基于模块化设计的数字雷达人工增雨作业指挥系统 被引量:6
9
作者 李红斌 方德贤 +3 位作者 侯国成 张殿刚 陈农 濮文耀 《高原气象》 CSCD 北大核心 2008年第6期1375-1382,共8页
以计算机模块化设计为基础,将火箭人工增雨流动作业决策指挥系统分为6个模块:(1)雷达产品的自动生成,(2)增雨潜力分析和车辆调度,(3)云状自动识别,(4)作业条件判断与参数输出,(5)再作业自动判别,(6)作业结束判断。最后以这些模块作为系... 以计算机模块化设计为基础,将火箭人工增雨流动作业决策指挥系统分为6个模块:(1)雷达产品的自动生成,(2)增雨潜力分析和车辆调度,(3)云状自动识别,(4)作业条件判断与参数输出,(5)再作业自动判别,(6)作业结束判断。最后以这些模块作为系统的框架,利用概率分布函数自动判别回波的移向移速;采用SHY95算法和BL算法,基于神经网络的模式识别方法自动识别云状。通过人工影响天气最新研究成果、雷达图像和地理信息图像叠加、雷达产品二次开发等综合技术集成,实现了自动化程度较高的,火箭增雨流动作业的科学决策指挥系统。 展开更多
关键词 增雨指挥系统 数字雷达 模块设计
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模块化多电平变流器调速系统变频控制 被引量:21
10
作者 殷实 谭国俊 +1 位作者 方磊 曹晓冬 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第20期139-150,共12页
模块化多电平变流器(MMC)凭借着诸多优势成为高电压大功率工况下的核心拓扑。但MMC变频调速系统运行于低频状态时存在桥臂能量分配不均衡、子模块电容电压波动严重等问题,不仅影响变频器全速域运行能力,甚至威胁系统安全。为解决上述问... 模块化多电平变流器(MMC)凭借着诸多优势成为高电压大功率工况下的核心拓扑。但MMC变频调速系统运行于低频状态时存在桥臂能量分配不均衡、子模块电容电压波动严重等问题,不仅影响变频器全速域运行能力,甚至威胁系统安全。为解决上述问题,提出一种基于共模电压与偏置电压控制的MMC变频调速系统全速域运行方法,旨在通过控制系统各桥臂瞬时功率以快速抑制子模块电压波动。首先,构建系统数学模型,分析悬浮电容电压波动影响因素;其次,设计变频调速系统的低频控制器与在线模式切换环节;最后,为验证所提控制策略的可行性和有效性,对其进行仿真和实验的对比分析。实验结果表明,所提控制策略能有效抑制MMC变流器子模块电压波动,完成不同频段平滑切换,降低系统损耗,改善系统输出品质,提升MMC系统安全运行能力。 展开更多
关键词 模块多电平变流器驱动系统 共模电压控制 偏置电压控制 模式切换 降低系 统损耗
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可配置模块化工业机器人运动控制系统研究 被引量:11
11
作者 蔡向朝 王战玺 +1 位作者 孙启彰 秦现生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期760-766,共7页
针对工业机器人控制系统存在封闭性高,二次开发难度大、结构复杂、技术升级困难等弊端,在保证机器人稳定运行的前提下,基于Linux CNC设计构建一套可配置工业机器人运动控制系统,通过集成RTAI实时补丁,编写机器人控制算法,对机器人进行... 针对工业机器人控制系统存在封闭性高,二次开发难度大、结构复杂、技术升级困难等弊端,在保证机器人稳定运行的前提下,基于Linux CNC设计构建一套可配置工业机器人运动控制系统,通过集成RTAI实时补丁,编写机器人控制算法,对机器人进行实时运动规划。为了验证模块化的系统架构设计可以适应不同机器人系统的运行要求,对工业机器人原型系统样机上进行了验证,根据驱动设备和系统需求,完成NC配置文件和通讯配置文件。通过对实验数据分析和处理,验证了运动控制系统的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 可配置 模块 控制系统
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可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现 被引量:10
12
作者 王明辉 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1178-1182,共5页
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、... 本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。 展开更多
关键词 可重构星球机器人 模块控制系统 分层混合式控制结构
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基于模块化多电平变流器的电池储能系统荷电状态均衡控制策略 被引量:29
13
作者 郭龙 梁晖 张维戈 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期2688-2694,共7页
基于模块化多电平变流器(modular multi-level converter,MMC)的电池储能系统(battery energy storage system,BESS)适用于中高压交直流混合电网,有助于解决可再生能源大规模并网问题。针对电池容量利用率问题,该文分析了MMC-BESS中各... 基于模块化多电平变流器(modular multi-level converter,MMC)的电池储能系统(battery energy storage system,BESS)适用于中高压交直流混合电网,有助于解决可再生能源大规模并网问题。针对电池容量利用率问题,该文分析了MMC-BESS中各端电源功率传递关系,提出了一种电池荷电状态(state of charge,SOC)均衡控制策略,通过三级均衡控制,实现相间、上下桥臂间、桥臂内子模块间电池模块的SOC均衡。同时为提高系统运行的可靠性,研究了故障容错运行工况下的SOC均衡控制策略。最后通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 模块多电平变流器 电池储能系统 荷电状态均衡控制 故障容错
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多自由度模块化链节式8足机器人三总线控制系统设计 被引量:10
14
作者 罗庆生 魏天骐 +1 位作者 莫洋 王勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期698-703,共6页
多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系... 多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系统及软件算法.经实物样机验证,采用此控制系统的机器人可完成不同步态的灵活切换,并可通过不同的传递周期改变体节之间的相位差.该控制系统可以完成所要求的控制任务,合理简化机器人的步态控制算法和程序. 展开更多
关键词 多自由度 模块链节式8足机器人 三总线控制系统 仿生设计
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模块化水下机器人控制系统设计 被引量:15
15
作者 李治洋 郭威 葛新 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第1期36-38,共3页
为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率,提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法。模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上,划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块。把控制系统的硬件部分和软件部... 为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率,提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法。模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上,划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块。把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块,将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合,即可实现水下机器人控制系统的设计。采用这种模块化方法实现了水下机器人控制系统设计上的简单化,功能上的灵活化。 展开更多
关键词 CAN总线 模块 水下机器人 控制系统设计
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基于CAN总线的模块化横机机头控制系统设计 被引量:3
16
作者 史伟民 肖亮 +2 位作者 彭来湖 张华 王皖慧 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期119-123,共5页
为适应网络化、模块化、高速化的电脑横机发展要求,设计一种基于CAN总线的横机机头控制系统。通过CAN总线多节点通信可行性分析,提出机头控制系统CAN拓扑网络通信构架,运用总线节点优先级调度的方法来提高CAN通信的实时性,根据横机成圈... 为适应网络化、模块化、高速化的电脑横机发展要求,设计一种基于CAN总线的横机机头控制系统。通过CAN总线多节点通信可行性分析,提出机头控制系统CAN拓扑网络通信构架,运用总线节点优先级调度的方法来提高CAN通信的实时性,根据横机成圈机制进行模块化设计,各控制模块作为一个节点连接到CAN通信网络,与其他控制单元进行数据通信,并给出CAN驱动程序和基于命令解析主程序的设计。经现场运行证明,该系统通信质量可靠,具有较好的扩展性。 展开更多
关键词 CAN总线 机头控制系统 成圈机制 模块设计 多节点
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一种适用于多端直流系统的模块化多电平潮流控制器 被引量:23
17
作者 许烽 徐政 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期95-102,共8页
为有效解决现有晶闸管潮流控制器在故障下所存在的严重过电压问题,提出了一种基于全桥模块化多电平换流器的模块化多电平潮流控制器。首先,对多端环网结构进行了系统分析,然后指出并分析了晶闸管潮流控制器的过电压问题。针对模块化多... 为有效解决现有晶闸管潮流控制器在故障下所存在的严重过电压问题,提出了一种基于全桥模块化多电平换流器的模块化多电平潮流控制器。首先,对多端环网结构进行了系统分析,然后指出并分析了晶闸管潮流控制器的过电压问题。针对模块化多电平潮流控制器,通过子模块状态分析,指出了其故障过电压穿越内在机理,提出了过流保护措施,并设计了相应控制策略用于潮流控制。最后,在PSCAD/EMTDC仿真平台上搭建了相关模型,针对模块化多电平潮流控制器的电流调节、双向运行以及过电压穿越三方面特性,进行了仿真分析。仿真结果表明:模块化多电平潮流控制器能够较好地调节潮流,且响应时间较短,各种故障情况下都能很好地实现过电压穿越。 展开更多
关键词 多端直流系统 环网式 模块多电平换流器 潮流控制 双向运行 过电压穿越 全桥子模块
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应用于HVDC系统的高频模块化直流变压器匹配移相控制策略 被引量:7
18
作者 陈东 梅念 +2 位作者 孙谦浩 孟经伟 宋强 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期61-67,共7页
高频模块化直流变压器(HMDCT)是构建直流电网的核心设备。HMDCT在传统移相(TPS)控制下的高频交流不匹配工作状态会带来较大的高频电流应力与回流功率,降低了HMDCT的传输效率,因此解决该技术瓶颈成为进一步促进HMDCT在直流电网中应用的... 高频模块化直流变压器(HMDCT)是构建直流电网的核心设备。HMDCT在传统移相(TPS)控制下的高频交流不匹配工作状态会带来较大的高频电流应力与回流功率,降低了HMDCT的传输效率,因此解决该技术瓶颈成为进一步促进HMDCT在直流电网中应用的关键。鉴于此,提出了一种基于桥臂子模块动态投切技术的HMDCT交流链匹配移相(MPS)控制策略。由分析及实验结果可知,当采用交流链MPS控制策略时,不论HMDCT两端的直流电压变比如何,HMDCT的交流链电压均能够保持在匹配工作状态;且在传输功率相同时,相比于TPS控制,交流链MPS控制具有更小的回流功率及更高的效率。通过样机实验对理论分析的正确性与有效性进行了验证。 展开更多
关键词 HVDC系统 高频模块直流变压器 匹配移相控制 不匹配工作状态
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教学用数控工作台的模块化控制系统设计 被引量:3
19
作者 陈殿生 王田苗 +1 位作者 白峰 乔雷 《实验室研究与探索》 CAS 2008年第10期44-47,113,共5页
在"机电控制工程"课程的项目研究实践教学模式中,采用"数控工作台"作为项目研究对象。为使数控工作台具有模块化、可重组的特点,对其控制系统也提出了模块化、开放式的要求。研制了一套具有主从式控制构架的数控工... 在"机电控制工程"课程的项目研究实践教学模式中,采用"数控工作台"作为项目研究对象。为使数控工作台具有模块化、可重组的特点,对其控制系统也提出了模块化、开放式的要求。研制了一套具有主从式控制构架的数控工作台模块化控制系统,该系统采用AVR单片机作为控制芯片,包括上位机与下位机,上位机完成插补计算和笔架控制,下位机实现电机的伺服驱动。介绍了该控制系统的软、硬件设计与实现方法。实验表明,该控制系统适合于单、双轴数控工作台的模块化控制要求。 展开更多
关键词 数控工作台 模块 控制系统
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基于模块化设计的码垛机器人控制系统开发 被引量:7
20
作者 曹波 曹其新 陈培华 《机床与液压》 北大核心 2012年第23期90-92,共3页
介绍一种在WinCE平台上开发的基于模块化设计的码垛机器人控制系统。该系统的硬件和软件结构都采用模块化设计,各个模块相对独立,互换性好,不同模块的组合可以适用于不同的机器人系统,因此系统具有良好的扩展性。同时,系统的开放性好,... 介绍一种在WinCE平台上开发的基于模块化设计的码垛机器人控制系统。该系统的硬件和软件结构都采用模块化设计,各个模块相对独立,互换性好,不同模块的组合可以适用于不同的机器人系统,因此系统具有良好的扩展性。同时,系统的开放性好,开发周期大大缩短,成本降低。 展开更多
关键词 码垛机器人 控制系统 模块 互换性
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