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题名欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究
被引量：7
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作者
雷翔鹏
刘业峰
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机构
沈阳工学院机械工程与自动化学院数控机床信息物理融合与智能制造辽宁省重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第4期730-737,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62073226)
辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金资助项目(2020-KF-11-09)
+1 种基金
沈抚示范区本级科技计划项目(2020JH13)
辽宁省中央引导地方科技发展资金资助项目(2021JH6/10500137)。
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文摘
给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并分析了欠驱动手爪在不同抓取模式下的运动特性及抓取能力,验证了欠驱动手爪抓取的多样性。最后,在精确建立运动学模型的前提下,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手爪抓取的实用性和可靠性。
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关键词
欠驱动
多指手爪
模块化手指
抓取分析
优化设计
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Keywords
Under-actuated
multi-finger gripper
modular finger
grasping analysis
optimization design
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分类号
TH113.22
[机械工程—机械设计及理论]
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