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题名模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究
被引量：6
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作者
王殿君
王超星
陈亚
彭文祥
关似玉
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机构
北京石油化工学院机械工程学院
北京化工大学机电工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期577-584,共8页
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基金
863计划(2012AA041402)资助项目
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文摘
针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。
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关键词
模块化六自由度机器人
运动学标定
激光跟踪仪
误差模型
定位精度
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Keywords
modular six-DOF robot
kinematic calibration
laser tracker
error model
location accuracy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名先进无人机六自由度运动建模技术研究
被引量：4
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作者
刘小雄
章卫国
黄宜军
李广文
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机构
西北工业大学自动化学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第S7期431-433,共3页
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基金
教育部985(一期)资助
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文摘
应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库。用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运动。通过 Matlab 仿真研究,证明了该仿真模型库的重用性和可靠性.
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关键词
无人机
六自由度模受
面向对象
模块化
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Keywords
unmanned aerial vehicles
six degree-of-freedom model
object-oriented
modularization
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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