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巡逻机器人轨迹规划融合算法
被引量：
4
1
作者
刘玉
邓琛
+2 位作者
李文帅
刘杰超
韩宝磊
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期125-128,共4页
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了...
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了人工势场法(APF)。仿真实验表明:该融合算法降低了机器人的轨迹规划时间,同时提高了机器人的避障成功率。
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关键词
巡逻机器人
融合
算法
概率性搜索算法
人工势场法
随机可达集
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职称材料
题名
巡逻机器人轨迹规划融合算法
被引量：
4
1
作者
刘玉
邓琛
李文帅
刘杰超
韩宝磊
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
浙江慧勤医疗器械有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期125-128,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61701295)。
文摘
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了人工势场法(APF)。仿真实验表明:该融合算法降低了机器人的轨迹规划时间,同时提高了机器人的避障成功率。
关键词
巡逻机器人
融合
算法
概率性搜索算法
人工势场法
随机可达集
Keywords
patrol robot
fusion algorithm
PRM
APF
random reachable set
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
巡逻机器人轨迹规划融合算法
刘玉
邓琛
李文帅
刘杰超
韩宝磊
《传感器与微系统》
CSCD
2020
4
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