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基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
被引量：
28
1
作者
温淑慧
问泽藤
+1 位作者
刘鑫
温淑焕
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第1期90-94,共5页
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向...
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
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关键词
移动机器人
路径规划
A*算法
Gmapping算法
概率定位系统
局部避障
DWA算法
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职称材料
题名
基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
被引量：
28
1
作者
温淑慧
问泽藤
刘鑫
温淑焕
机构
燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室
出处
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第1期90-94,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51267009).
文摘
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
关键词
移动机器人
路径规划
A*算法
Gmapping算法
概率定位系统
局部避障
DWA算法
Keywords
mobile robot
path planning
A*algorithm
Gmapping algorithm
probabilistic positioning system
local obstacle avoidance
DWA algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
温淑慧
问泽藤
刘鑫
温淑焕
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022
28
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