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融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划: 1; 作者白响恩刘迪徐笑锋《上海海事大学学报》北大核心 2025年第2期1-8,共8页; 针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probab... 展开更多; 关键词无人水面船(USV) 路径规划蚁群优化(ACO)算法概率地图法真实海域; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于网格PRM的无人机多约束航路规划被引量：21: 2; 作者曾国奇赵民强 +1 位作者刘方圆丁文锐《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期2310-2316,共7页; 目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束... 展开更多; 关键词无人机航路规划网格概率地图法多约束链路载荷; 在线阅读下载PDF 职称材料

限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究被引量：9: 3; 作者刘正锋张隆辉 +1 位作者魏纳新匡晓峰《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1127-1136,共10页; 路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简... 展开更多; 关键词水面无人艇路径规划路径跟踪概率地图法模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划被引量：30: 4; 作者邹宇星李立君高自成《传感器与微系统》 CSCD 2019年第1期52-56,共5页; 针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之... 展开更多; 关键词机械臂避障路径规划关节构形空间概率地图法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划: 1; 作者白响恩刘迪徐笑锋; 机构上海海事大学商船学院; 出处《上海海事大学学报》北大核心 2025年第2期1-8,共8页; 基金国家自然科学基金(42176217) 上海高水平地方高校创新团队(海事安全与保障)项目长三角关键水域通航船舶态势智能监测技术(Z20228005)。; 文摘针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)规划的路径作为ACO算法初始信息素分布的依据,提高算法收敛速度;设计同时考虑路径长度和方向性的启发函数,避免传统ACO算法陷入局部最优;加入转角启发函数,减少传统ACO算法拐点数;引入障碍物密度启发函数,提高传统ACO算法规划路径时感知障碍物的能力;利用三次B样条曲线对规划的路径进一步优化,提高路径的平滑性。仿真实验表明:在不同规模的栅格地图上和真实海域环境下,改进ACO算法在拐点数和迭代次数上具有明显优势,且稳定性较好。所提出的改进ACO算法在航海实际应用中具有重要意义。; 关键词无人水面船(USV) 路径规划蚁群优化(ACO)算法概率地图法真实海域; Keywords unmanned surface vehicle(USV) path planning ant colony optimization(ACO)algorithm probabilistic roadmap method real maritime environmet; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于网格PRM的无人机多约束航路规划被引量：21: 2; 作者曾国奇赵民强刘方圆丁文锐; 机构北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所北京航空航天大学电子信息工程学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期2310-2316,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA122103) 中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-WRJS-005 +1 种基金 YWF-15-WRJS-001 YWF-15-GJSYS-061)资助课题; 文摘目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,证明基于GPRM的无人机航路规划具有一定的工程应用价值。; 关键词无人机航路规划网格概率地图法多约束链路载荷; Keywords unmanned ariel vehicle （UAV） path planning grid probabilistic roadmap （GPRM） method multi-constraints link load; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究被引量：9: 3; 作者刘正锋张隆辉魏纳新匡晓峰; 机构中国船舶科学研究中心; 出处《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1127-1136,共10页; 基金绿色智能内河船舶创新专项([2019]358) 水动力学重点实验室基金项目(202004)。; 文摘路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型预测控制器,舵角的执行指令可以通过二次规划算法求解;最后,进行了限制区域水面无人艇路径规划和跟踪控制的联合仿真验证。研究结果表明:概率地图法可以成功地应用于限制区域无人艇路径规划,方法可实现性好、效率高;规划所得的路径由一系列直线段组成,有利于路径跟踪控制;通过模型预测控制可以快速平稳地实现欠驱动无人艇对目标路径的跟踪控制。; 关键词水面无人艇路径规划路径跟踪概率地图法模型预测控制; Keywords unmanned surface vehicle(USV) path planning path following probabilistic roadmap method(PRM) model predictive control(MPC); 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划被引量：30: 4; 作者邹宇星李立君高自成; 机构中南林业科技大学机电工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2019年第1期52-56,共5页; 基金湖南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2014207) 湖南省科技计划重点研发资助项目(2016NK2142); 文摘针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之间的映射关系。将空间障碍物分割成离散单元,并通过索引映射关系获得与障碍物有撞的所有机械臂位姿信息,并以此建立关节构形空间。通过PRM算法在关节构形空间中快速搜索机械臂避障路径。仿真结果表明:相比传统PRM算法,改进算法速度提高22. 2%,能够有效地实现机械臂无碰撞路径规划。; 关键词机械臂避障路径规划关节构形空间概率地图法; Keywords robot arm obstacle avoidance path planning joint configuration space probabilistic roadmap(PRM) algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划	白响恩刘迪徐笑锋	《上海海事大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于网格PRM的无人机多约束航路规划	曾国奇赵民强刘方圆丁文锐	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2016	21	在线阅读下载PDF 职称材料
3	限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究	刘正锋张隆辉魏纳新匡晓峰	《船舶力学》 EI CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划	邹宇星李立君高自成	《传感器与微系统》 CSCD	2019	30	在线阅读下载PDF 职称材料