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改进的概率路径图法被引量：7: 1; 作者陈家照张中位徐福后《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第10期54-55,58,共3页; 概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM... 展开更多; 关键词概率路径图法复杂环境采样策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于目标导向采样的机器人改进概率路图法研究被引量：6: 2; 作者陈志勇吴精华《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期410-418,426,共10页; 鉴于采样的完全随机性,传统PRM算法往往较难适用于具有狭窄通道工作环境下的机器人路径规划。为此,本文提出了一种融合全局目标导向采样、局部节点增强的改进概率路图法(Improved PRM),并将其应用于平面栅格地图场景及六自由度机器人的... 展开更多; 关键词机器人改进概率路图法狭窄通道路径规划全局目标导向采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于广义统一概率图的东南沿海风速概率分布研究被引量：4: 3; 作者林立陈政清 +4 位作者洪华生华旭刚夏丹丹王淮峰胡海涛《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期181-188,共8页; 传统的概率分布选择方法是基于观测数据在假设分布概率纸上进行绘制,由于受到概率纸的限制无法进行直接比对分析.本文提出了一种新的广义统一概率图(GUPP)方法,通过Rosenblatt变换,将假设分布转换到统一概率纸上进行直观比对,并提出基于... 展开更多; 关键词广义统一概率图法年10 min平均最大风速拟合优度检验分布函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

两种从场地调查数据中分离土壤环境背景数据方法的比较被引量：1: 4; 作者吴运金夏菲洋 +4 位作者杨敏胡洁潘成杰邓绍坡王荐《生态与农村环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期718-728,共11页; 地块土壤环境背景值在我国土壤环境管理中具有重要作用,土壤环境背景含量数据可采用间接方法从土壤污染状况调查数据中分离获得。采用稳健正态概率Q-Q图法和标准阈值法两种间接方法,从研究案例数据和模拟数据中分离土壤环境背景数据,并... 展开更多; 关键词土壤环境背景稳健正态概率Q-Q图法标准阈值法分离; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进PRM算法的路径规划研究被引量：29: 5; 作者刘洋章卫国李广文《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页; 为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建... 展开更多; 关键词航迹规划概率图法无人机窄通道; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果收获机器人避障路径规划被引量：43: 6; 作者蔡健荣赵杰文 +1 位作者 Thomas Rath Macco Kawollek 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页; 在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用... 展开更多; 关键词收获机器人路径规划概率图法分层分解法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进的概率路径图法被引量：7: 1; 作者陈家照张中位徐福后; 机构第二炮兵工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第10期54-55,58,共3页; 文摘概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM方法能够较大的提高规划效率。; 关键词概率路径图法复杂环境采样策略; Keywords Probabilistic Roadmap Method（PRM） complex environment sampling strategy; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于目标导向采样的机器人改进概率路图法研究被引量：6: 2; 作者陈志勇吴精华; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期410-418,426,共10页; 基金国家自然科学基金项目(11502052)。; 文摘鉴于采样的完全随机性,传统PRM算法往往较难适用于具有狭窄通道工作环境下的机器人路径规划。为此,本文提出了一种融合全局目标导向采样、局部节点增强的改进概率路图法(Improved PRM),并将其应用于平面栅格地图场景及六自由度机器人的路径规划。首先将全局目标导向采样与随机采样有机结合,通过混合采样的方式来提高全局采样点落在狭窄通道内的概率,实现启发式地图增强;其次,经由节点权重思想对位于狭窄通道中的节点进行提取,并利用基于高斯分布的局部节点增强策略在狭窄通道中扩展新节点,增强地图连通性,以提高路径规划的成功率;最后,采用冗余节点剔除策略对算法规划的初始路径进行优化。Improved PRM算法在平面栅格地图中的仿真结果表明,该算法对于机器人路径规划的成功率可达89.3%以上,且综合评价指数及路径质量评价指数均高于其他算法;在六自由度机器人的仿真实验中,Improved PRM算法得到的平均路径代价比传统PRM算法降低约42.7%,成功通过狭窄通道概率也比传统PRM提高68个百分点。因此,相比文中所提其他算法,在具有狭窄通道的工作环境中,改进概率路图法在提高路径规划成功率、减少路径节点、保证路径质量等方面具有优势。; 关键词机器人改进概率路图法狭窄通道路径规划全局目标导向采样; Keywords robot Improved PRM narrow channels path planning global goal⁃oriented sampling; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于广义统一概率图的东南沿海风速概率分布研究被引量：4: 3; 作者林立陈政清洪华生华旭刚夏丹丹王淮峰胡海涛; 机构湖南大学土木工程学院厦门理工学院海西风工程研究中心加州大学欧文分校土木和环境工程系; 出处《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期181-188,共8页; 基金中国博士后基金资助项目(2017M612550) 国家自然科学基金资助项目(51708472) +4 种基金福建省防火阻燃材料重点实验室开放基金项目(FH201604)~~; 文摘传统的概率分布选择方法是基于观测数据在假设分布概率纸上进行绘制,由于受到概率纸的限制无法进行直接比对分析.本文提出了一种新的广义统一概率图(GUPP)方法,通过Rosenblatt变换,将假设分布转换到统一概率纸上进行直观比对,并提出基于GUPP的拟合优度快速检验方法及参数,该方法可用于大数据量和大范围假设概率分布的快速拟合和检验.采用本文方法对厦门地区1953-2015年采集的实时风速数据进行统计分析及拟合,结果显示Pearson-Ⅲ分布可以更好地模拟厦门地区年10 min平均最大风速的分布规律,以此更准确地确定厦门地区基于不同回归期的设计最大风速.; 关键词广义统一概率图法年10 min平均最大风速拟合优度检验分布函数; Keywords generalized unified probability plot(GUPP) annual average maximum 10-minute wind speed fitness test distribution function; 分类号 P425 [天文地球—大气科学及气象学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两种从场地调查数据中分离土壤环境背景数据方法的比较被引量：1: 4; 作者吴运金夏菲洋杨敏胡洁潘成杰邓绍坡王荐; 机构生态环境部南京环境科学研究所江苏滨海经济开发区沿海工业园管委会; 出处《生态与农村环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期718-728,共11页; 基金国家重点研发计划(2019YFC1804005)。; 文摘地块土壤环境背景值在我国土壤环境管理中具有重要作用,土壤环境背景含量数据可采用间接方法从土壤污染状况调查数据中分离获得。采用稳健正态概率Q-Q图法和标准阈值法两种间接方法,从研究案例数据和模拟数据中分离土壤环境背景数据,并对两种方法的有效性和适用性进行比较分析。案例地块土壤钴(Co)含量数据呈现双峰分布,来源于两个不同总体。模拟数据M_(1)和M_(2)来源于背景数据(B)和非背景数据(N_(1)或N_(2)),M_(1)由B和N_(1)组成,两者之间重叠较多,M_(2)由B和N_(2)组成,两者之间重叠较少。研究结果显示,对于案例地块数据,利用稳健正态Q-Q图法和标准阈值法分离出的土壤环境背景数据之间差异较小,且与采用背景参考区法获得的土壤环境背景数据具有相似的统计特征。对于模拟数据,采用标准阈值法和稳健Q-Q图法都可以有效地从模拟数据M_(1)和M_(2)中分离出背景数据,两种方法分离出的背景数据之间及其与B之间均没有显著差异,且模拟数据的不同重叠程度对分离背景数据的影响较小。但是由于采用标准阈值法分离出的背景数据与B更相近,且方法简单易操作,更适用于土壤环境背景数据的分离。该研究可为地块土壤环境背景数据的获取提供方法上的借鉴。; 关键词土壤环境背景稳健正态概率Q-Q图法标准阈值法分离; Keywords soil environmental background robust normal probability Q-Q plot method standard threshold method extract; 分类号 X820.1 [环境科学与工程—环境工程] X53 [环境科学与工程—环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进PRM算法的路径规划研究被引量：29: 5; 作者刘洋章卫国李广文; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页; 基金航空科学基金资助项目(20090753008); 文摘为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成。; 关键词航迹规划概率图法无人机窄通道; Keywords path planning probability roadmap method（PRM） UAV narrow passages; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果收获机器人避障路径规划被引量：43: 6; 作者蔡健荣赵杰文 Thomas Rath Macco Kawollek; 机构江苏大学食品与生物工程学院汉诺威大学园艺与农业工程研究所; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页; 基金国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA10Z263) 江苏省高校自然科学基金资助项目(项目编号:05KJB210019); 文摘在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0.15s,达到实时要求。; 关键词收获机器人路径规划概率图法分层分解法; Keywords Harvesting robot, Path planning, Probabilistic roadmap method, Hierarchical decomposition method; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进的概率路径图法	陈家照张中位徐福后	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于目标导向采样的机器人改进概率路图法研究	陈志勇吴精华	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于广义统一概率图的东南沿海风速概率分布研究	林立陈政清洪华生华旭刚夏丹丹王淮峰胡海涛	《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	两种从场地调查数据中分离土壤环境背景数据方法的比较	吴运金夏菲洋杨敏胡洁潘成杰邓绍坡王荐	《生态与农村环境学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进PRM算法的路径规划研究	刘洋章卫国李广文	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2012	29	在线阅读下载PDF 职称材料
6	水果收获机器人避障路径规划	蔡健荣赵杰文 Thomas Rath Macco Kawollek	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	43	在线阅读下载PDF 职称材料