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楼梯清洁机器人从休息平台到下楼过渡方法的研究被引量：2: 1; 作者姚兴田徐冰辉 +1 位作者张磊庞正扬《机械设计与制造》北大核心 2019年第A01期131-134,140,共5页; 楼梯清洁机器人面向实际应用需解决最关键的问题之一是机器人在休息平台需走多久才决定下楼。针对该问题,研究发现机器人经过较多次对往下楼梯的探空,休息平台的清扫覆盖率已达到保证,此时机器人可以下楼。为此通过计算机仿真,采用随机... 展开更多; 关键词楼梯清洁机器人楼梯清扫随机路径规划覆盖率模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究被引量：4: 2; 作者刘井海张磊 +2 位作者李红兵姚兴田苏雷《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第1期67-74,共8页; 楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该... 展开更多; 关键词楼梯清洁机器人路径规划犁田算法全区域覆盖平台过渡; 在线阅读下载PDF 职称材料

楼梯清洁机器人的爬楼规划研究被引量：3: 3; 作者苏雷张磊 +3 位作者邵建根邵建新刘宇刘海涛《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期77-81,共5页; 为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型... 展开更多; 关键词楼梯清洁机器人楼梯攀爬 PID控制仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人被引量：1: 4; 作者朱子正吴金泽 +2 位作者刘宇恒邵乃江贾志宏《农业装备技术》 2023年第1期17-22,共6页; 多(高)层建筑中不仅楼梯台阶面要定期清洁,其休息平台也需要经常清扫,人力劳动强度大。针对这一问题,文章提出设计一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人,并制作了样机。“三段式”中的两侧导向模块(即双头)和中间清扫模块之间采用螺旋... 展开更多; 关键词楼梯清洁机器人设计升降系统行走系统清扫系统控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名楼梯清洁机器人从休息平台到下楼过渡方法的研究被引量：2: 1; 作者姚兴田徐冰辉张磊庞正扬; 机构南通大学机械工程学院江苏亘德科技有限公司; 出处《机械设计与制造》北大核心 2019年第A01期131-134,140,共5页; 基金江苏省六大人才高峰项目(ZBZZ-023); 文摘楼梯清洁机器人面向实际应用需解决最关键的问题之一是机器人在休息平台需走多久才决定下楼。针对该问题,研究发现机器人经过较多次对往下楼梯的探空,休息平台的清扫覆盖率已达到保证,此时机器人可以下楼。为此通过计算机仿真,采用随机路径规划清扫,以探空次数作为参数,分析探空次数与机器人在休息平台内清扫覆盖率的关系。仿真结果表明,清扫覆盖率与机器人探空次数呈指数型分布,并且与楼梯尺寸存在一定关系,并最终建立了覆盖率的数学模型,给出了最佳的探空次数,当机器人探空到该次数,便可下楼,实现从平台遍历到下楼的过渡。该方法成本低廉,为楼层清扫的连续性奠定了基础,有利于将成果推向实际应用。; 关键词楼梯清洁机器人楼梯清扫随机路径规划覆盖率模型; Keywords Stair Cleaning Robot Stair-Cleaning Random Path Planning Coverage Model; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究被引量：4: 2; 作者刘井海张磊李红兵姚兴田苏雷; 机构南通大学机械工程学院上海交通大学仪器科学与工程系; 出处《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第1期67-74,共8页; 基金国家自然科学基金(51505280) 上海市自然科学基金(18ZR1421300)资助项目.; 文摘楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该文提出了一种基于犁田算法的改进路径规划,使机器人按“N”字形行走:当机器人遇到障碍物时,旋转一个角度θ,直至机器人再次遇到障碍物时反向旋转θ角.仿真结果表明:改进路径规划可以提高覆盖率、降低机器人的工作时间和耗能.; 关键词楼梯清洁机器人路径规划犁田算法全区域覆盖平台过渡; Keywords stair cleaning robot path planning ploughing algorithm full area coverage platform transition; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名楼梯清洁机器人的爬楼规划研究被引量：3: 3; 作者苏雷张磊邵建根邵建新刘宇刘海涛; 机构南通大学机械工程学院南通明诺电动科技股份有限公司; 出处《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期77-81,共5页; 基金上海交通大学海洋交叉学科课题(SL2020MS013) 南通市基础科学研究计划(JC22022073)资助项目.; 文摘为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型计算出各关节的角度,并搭建PID控制系统对机器人进行控制;最后联合Adams和Matlab进行仿真验证.研究结果表明:楼梯清洁机器人能够实现稳定下楼功能.; 关键词楼梯清洁机器人楼梯攀爬 PID控制仿真; Keywords stair cleaning robot stairs climbing PID control simulation; 分类号 TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人被引量：1: 4; 作者朱子正吴金泽刘宇恒邵乃江贾志宏; 机构江苏省镇江第一中学镇江实验高级中学江苏大学; 出处《农业装备技术》 2023年第1期17-22,共6页; 文摘多(高)层建筑中不仅楼梯台阶面要定期清洁,其休息平台也需要经常清扫,人力劳动强度大。针对这一问题,文章提出设计一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人,并制作了样机。“三段式”中的两侧导向模块(即双头)和中间清扫模块之间采用螺旋传动机构进行连接,各模块可单独升降。行走系统采用了swerve轮,实现0~360°全方位行走及导向功能。中间的清扫模块采用大功率吸尘装置,实现杂物清扫、吸尘等功能。三模块之间协同动作,配合超声测距、光电编码器、限位开关等多种传感器,不仅实现了不同高度楼梯的攀爬及下楼的功能,还能胜任在楼梯面、坡地、休息平台等多工作场景下清扫工作。设计的双头结构,让机器人不需要在休息平台处转弯,大大提高了清扫效率。; 关键词楼梯清洁机器人设计升降系统行走系统清扫系统控制系统; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TU746.2 [建筑科学—建筑技术科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	楼梯清洁机器人从休息平台到下楼过渡方法的研究	姚兴田徐冰辉张磊庞正扬	《机械设计与制造》北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究	刘井海张磊李红兵姚兴田苏雷	《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	楼梯清洁机器人的爬楼规划研究	苏雷张磊邵建根邵建新刘宇刘海涛	《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人	朱子正吴金泽刘宇恒邵乃江贾志宏	《农业装备技术》	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料