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改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究
1
作者
赖荣燊
窦磊
+1 位作者
巫志勇
孙帅
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第13期378-388,共11页
针对RRT*算法在移动机器人路径规划时搜索效率低、迭代次数多以及搜索路径不平滑等问题,提出一种改进RRT*-Smart的移动机器人全局路径规划算法。基于传统RRT*-Smart算法引入A*算法代价函数和启发式思想,引导随机采样点集中分布于潜在最...
针对RRT*算法在移动机器人路径规划时搜索效率低、迭代次数多以及搜索路径不平滑等问题,提出一种改进RRT*-Smart的移动机器人全局路径规划算法。基于传统RRT*-Smart算法引入A*算法代价函数和启发式思想,引导随机采样点集中分布于潜在最优路径附近,减少无效搜索;采用椭圆采样空间策略精确控制采样范围,提高搜索效率;利用Cantmull-Rom样条插值曲线对初始路径进行平滑处理,得到更为安全平滑的最终路径。基于Python和ROS仿真平台开展实验验证,改进RRT*-Smart算法在搜索效率、行走时间以及路径平滑度方面均有显著提升。
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关键词
路径规划
改进RRT*-Smart
启发式思想
椭圆采样空间
Cantmull-Rom样条插值
ROS仿真平台
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职称材料
题名
改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究
1
作者
赖荣燊
窦磊
巫志勇
孙帅
机构
厦门理工学院机械与汽车工程学院
出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第13期378-388,共11页
基金
福建省自然科学基金(2022J011246)。
文摘
针对RRT*算法在移动机器人路径规划时搜索效率低、迭代次数多以及搜索路径不平滑等问题,提出一种改进RRT*-Smart的移动机器人全局路径规划算法。基于传统RRT*-Smart算法引入A*算法代价函数和启发式思想,引导随机采样点集中分布于潜在最优路径附近,减少无效搜索;采用椭圆采样空间策略精确控制采样范围,提高搜索效率;利用Cantmull-Rom样条插值曲线对初始路径进行平滑处理,得到更为安全平滑的最终路径。基于Python和ROS仿真平台开展实验验证,改进RRT*-Smart算法在搜索效率、行走时间以及路径平滑度方面均有显著提升。
关键词
路径规划
改进RRT*-Smart
启发式思想
椭圆采样空间
Cantmull-Rom样条插值
ROS仿真平台
Keywords
path planning
improved RRT*-Smart
heuristic ideas
elliptic sampling space
Cantmull-Rom spline interpolation
ROS simulation platforms
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
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1
改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究
赖荣燊
窦磊
巫志勇
孙帅
《计算机工程与应用》
北大核心
2025
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