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融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法
被引量：
3
1
作者
刘斌
兰莹
+1 位作者
黄文焘
范勤勤
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1843-1853,共11页
为解决路径规划算法在复杂动态环境下寻优性能和避障能力差的问题,提出一种融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法(UAV dynamic path planning algorithm combined with DWA,UAVDPPA-DWA)。为获取无人机在静态环境下的最佳引导路径,...
为解决路径规划算法在复杂动态环境下寻优性能和避障能力差的问题,提出一种融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法(UAV dynamic path planning algorithm combined with DWA,UAVDPPA-DWA)。为获取无人机在静态环境下的最佳引导路径,提出了一种基于偏移程度和障碍物距离评估的改进椭圆切线图算法;如果无人机检测到有移动障碍物,那么通过自适应参数的动态窗口法生成局部避障轨迹;否则,无人机仍沿静态环境下所获得的引导路径飞行。提出多种类型的复杂动态避障场景,并从路径长度和飞行时间两方面来验证所提算法的性能。实验结果表明:相比DWA、A*-DWA、RRT-DWA和PRM-DWA算法,UAV-DPPA-DWA不仅有较强的避障能力得到可行飞行轨迹,还能以短时间沿最佳路径完成任务。
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关键词
无人机
路径规划
椭圆切线图法
动态窗口法
动态避障
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职称材料
题名
融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法
被引量：
3
1
作者
刘斌
兰莹
黄文焘
范勤勤
机构
上海海事大学物流研究中心
上海海事大学物流工程学院
上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1843-1853,共11页
基金
上海市浦江人才计划(22PJD030)
国家自然科学基金(61603244)
国家自然科学基金山东联合基金(U2006228)。
文摘
为解决路径规划算法在复杂动态环境下寻优性能和避障能力差的问题,提出一种融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法(UAV dynamic path planning algorithm combined with DWA,UAVDPPA-DWA)。为获取无人机在静态环境下的最佳引导路径,提出了一种基于偏移程度和障碍物距离评估的改进椭圆切线图算法;如果无人机检测到有移动障碍物,那么通过自适应参数的动态窗口法生成局部避障轨迹;否则,无人机仍沿静态环境下所获得的引导路径飞行。提出多种类型的复杂动态避障场景,并从路径长度和飞行时间两方面来验证所提算法的性能。实验结果表明:相比DWA、A*-DWA、RRT-DWA和PRM-DWA算法,UAV-DPPA-DWA不仅有较强的避障能力得到可行飞行轨迹,还能以短时间沿最佳路径完成任务。
关键词
无人机
路径规划
椭圆切线图法
动态窗口法
动态避障
Keywords
UAV
path planning
elliptical tangent graph method
dynamic window approach
obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合动态窗口法的无人机动态路径规划算法
刘斌
兰莹
黄文焘
范勤勤
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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