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手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化
被引量：
1
1
作者
周虎
刘涛
+5 位作者
高金杰
周强
罗滨鸿
游政
苏炳望
巴拉
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期177-182,共6页
为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以...
为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以及实现植绒动作的多轴联动关系;在此基础上研究了运动路径对机械振动和植绒精度的影响,提出了根据拐点转角大小的速度自适应控制策略;最后研究了三次样条函数轨迹规划器实现多轴系统的协调运动控制方法。结果表明:应用该优化控制方法较好地抑制了加工中的机械振动,实测路径最大偏移量从5.8mm下降到0.6mm,在保证毯面品质的基础上提升了植绒效率。
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关键词
手工地毯
植绒机器人
运动控制
速度自适应控制
样条函数轨迹规划
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职称材料
题名
手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化
被引量：
1
1
作者
周虎
刘涛
高金杰
周强
罗滨鸿
游政
苏炳望
巴拉
机构
东华大学机械工程学院
出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期177-182,共6页
文摘
为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以及实现植绒动作的多轴联动关系;在此基础上研究了运动路径对机械振动和植绒精度的影响,提出了根据拐点转角大小的速度自适应控制策略;最后研究了三次样条函数轨迹规划器实现多轴系统的协调运动控制方法。结果表明:应用该优化控制方法较好地抑制了加工中的机械振动,实测路径最大偏移量从5.8mm下降到0.6mm,在保证毯面品质的基础上提升了植绒效率。
关键词
手工地毯
植绒机器人
运动控制
速度自适应控制
样条函数轨迹规划
Keywords
hand-made carpet
flocking robot
motion control
speed adaptive control
spline function trajectory planning
分类号
TS103.7 [轻工技术与工程—纺织工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化
周虎
刘涛
高金杰
周强
罗滨鸿
游政
苏炳望
巴拉
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
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