一种自动检测棋盘角点的新算法 被引量：9

1

作者 胡海峰 侯晓微 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第14期19-21,35,共4页

提出了一种自动获取棋盘角点的新算法。该方法采用由粗到精的多层次检测策略,通过综合使用Radon变换、Harris算子以及Forstner算子,能够快速准确地提取出图像中的棋盘点。与传统方法相比,该算法具有两个明显的优点:无须人工干预,能够自... 提出了一种自动获取棋盘角点的新算法。该方法采用由粗到精的多层次检测策略,通过综合使用Radon变换、Harris算子以及Forstner算子,能够快速准确地提取出图像中的棋盘点。与传统方法相比,该算法具有两个明显的优点:无须人工干预,能够自动确定角点位置;定位精度高,角点的平均位置偏差在0.1个像素以内。 展开更多

关键词 棋盘角点 RADON变换 HARRIS算子 FORSTNER算子 摄像机校准

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基于USAN的棋盘角点检测算法 被引量：4

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作者 朱伟兴 夏利兵 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第1期186-187,210,共3页

根据棋盘角点USAN区域几何结构的对称性,提出基于USAN的棋盘角点检测算法,该算法原理简单,容易实现,不仅能快速检测到角点,而且具有旋转不变性,用他可以检测实际拍摄的棋盘图像。通过实验结果表明该算法能快速准确地检测到从各个角度拍... 根据棋盘角点USAN区域几何结构的对称性,提出基于USAN的棋盘角点检测算法,该算法原理简单,容易实现,不仅能快速检测到角点,而且具有旋转不变性,用他可以检测实际拍摄的棋盘图像。通过实验结果表明该算法能快速准确地检测到从各个角度拍摄的棋盘图像的内部角点,有很强的实用性。 展开更多

关键词 同值收缩核区(USAN) 棋盘角点 最小核心值相似区域(SUSAN)

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一种基于交叉熵的黑白棋盘角点检测算法

3

作者 赵斌 J.Guo +1 位作者 E.K.A.Gill 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期216-221,共6页

分析了现有黑白棋盘角点检测算法存在的不足,将交叉熵思想引入角点检测中。该算法首先将角点周围像素划分为4个象限,通过相邻象限间的像素灰度差实现角点初选;其次,给出对角象限灰度交叉熵定义,根据局部交叉熵最小原理实现角点筛选;第3... 分析了现有黑白棋盘角点检测算法存在的不足,将交叉熵思想引入角点检测中。该算法首先将角点周围像素划分为4个象限,通过相邻象限间的像素灰度差实现角点初选;其次,给出对角象限灰度交叉熵定义,根据局部交叉熵最小原理实现角点筛选;第3,针对备选角点局部重叠的问题,采用梯度幅值非极大值抑制方法实现像素级角点定位;最后采用Frostner算子实现角点的亚像素坐标解算。实验结果显示该算法检测结果优于经典Harris算子以及SV算子,获取的角点亚像素坐标精度与Matlab相机标定工具箱相当,同时易于实现在线标定。 展开更多

关键词 相机标定 棋盘角点检测 交叉熵 非极大值抑制 梯度幅值

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基于鱼眼相机混合模型的棋盘格角点检测方法 被引量：1

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作者 梁卓凡 方遒 李伟林 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期211-217,共7页

针对搭载自动泊车功能车辆的鱼眼相机标定耗时较长、鲁棒性要求较高的问题,提出一种基于鱼眼相机混合模型的棋盘格内角点检测改进方法。在参考和比较原有算法的基础上,提出的混合畸变模型能够快速确定不同区域内角点的两个初始方向,从... 针对搭载自动泊车功能车辆的鱼眼相机标定耗时较长、鲁棒性要求较高的问题,提出一种基于鱼眼相机混合模型的棋盘格内角点检测改进方法。在参考和比较原有算法的基础上,提出的混合畸变模型能够快速确定不同区域内角点的两个初始方向,从而快速提高粗定位的速度。同时针对生产线标定的特殊性,提出了双标准离率差阈值作为对初始棋盘格是否可用的判断标准。实验结果表明该算法在自动泊车鱼眼相机生产过程中既能够满足标定的精度要求,同时也大幅度提高了检测速度,对自动泊车的相机标定具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 鱼眼镜头 消失点 棋盘格角点检测 相机标定

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摄像机标定的棋盘格角点自适应检测算法 被引量：8

5

作者 王晓辉 程健庆 韩瑜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A01期199-202,231,共5页

针对摄像机标定的棋盘格角点检测问题,分析了自动检测和人工检测的优缺点,结合Hessian矩阵理论和Harris算法,通过计算图像形状算子动态自适应地确定角点,再采用圆形对称模板自适应地剔除伪角点,最后对角点进行亚像素定位。通过几种流行... 针对摄像机标定的棋盘格角点检测问题,分析了自动检测和人工检测的优缺点,结合Hessian矩阵理论和Harris算法,通过计算图像形状算子动态自适应地确定角点,再采用圆形对称模板自适应地剔除伪角点,最后对角点进行亚像素定位。通过几种流行的自适应检测算法和大量实验证明,该算法适用范围广,稳定性好,精度高,运行时间短,并且针对噪声影响鲁棒性好。 展开更多

关键词 摄像机标定 棋盘格角点 HESSIAN矩阵 形状算子 动态自适应阈值

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一种棋盘格靶标不完整角点识别的修正算法 被引量：6

6

作者 洪磊 嵇保健 凌超 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1521-1526,共6页

针对Hessian算子在棋盘格角点检测过程中边缘局部区域角点检测失败的问题,提出一种恢复角点识别的修正算法.首先基于坐标极值法自动识别棋盘格极点及边缘包络点,提取可以完整检测到所有包络点的2条边缘线上各自首尾及中间3个特征角点;... 针对Hessian算子在棋盘格角点检测过程中边缘局部区域角点检测失败的问题,提出一种恢复角点识别的修正算法.首先基于坐标极值法自动识别棋盘格极点及边缘包络点,提取可以完整检测到所有包络点的2条边缘线上各自首尾及中间3个特征角点;然后利用交比不变原理求出边缘线上的消失点,并依据消失点原理求出未检测到的极点;最后根据四极点图像坐标与世界坐标的单应性关系重投影得出所有角点坐标.实验结果表明,与常用棋盘格角点检测算法相比,该算法具有较强的鲁棒性,处理过程可自动实现,在摄像机标定的应用上具有较高的实用价值. 展开更多

关键词 棋盘格角点 Hessian算子 交比不变 消失点 单应性

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基于多方向对称和匀质约束的SUSAN棋盘格角点检测算法 被引量：4

7

作者 徐树奎 李国辉 +1 位作者 张军 涂丹 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第9期248-252,共5页

棋盘格角点检测是摄像机标定过程中的一个重要步骤。针对原有SUSAN角点检测算法在棋盘格角点检测应用中边缘点与角点难以区分的问题,通过对棋盘格角点特性的分析和实验,提出了一种基于多方向对称和匀质约束的SUSAN棋盘格角点检测算法。... 棋盘格角点检测是摄像机标定过程中的一个重要步骤。针对原有SUSAN角点检测算法在棋盘格角点检测应用中边缘点与角点难以区分的问题,通过对棋盘格角点特性的分析和实验,提出了一种基于多方向对称和匀质约束的SUSAN棋盘格角点检测算法。通过在原有SUSAN算法的基础上添加对称约束算子和匀质约束算子滤除SU-SAN检测结果中的边缘点,最终确定角点的坐标。实验结果表明,该算法在角点检测的有效性和精度方面优于已有算法。 展开更多

关键词 棋盘格角点 SUSAN算法 对称约束 匀质约束

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基于灰度差异的棋盘格角点自动检测 被引量：15

8

作者 屠大维 张翼成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1360-1366,共7页

提出一种基于灰度差异的棋盘格角点自动检测方法,该方法利用一种圆形角点检测器,在不对棋盘格图像做预处理情况下,能够准确检测有一定噪声或者较模糊的图像上的棋盘格角点。首先,根据角点及领域附近点的灰度差异,采用角点检测器初步检... 提出一种基于灰度差异的棋盘格角点自动检测方法,该方法利用一种圆形角点检测器,在不对棋盘格图像做预处理情况下,能够准确检测有一定噪声或者较模糊的图像上的棋盘格角点。首先,根据角点及领域附近点的灰度差异,采用角点检测器初步检测角点;其次,根据棋盘格角点张角近似为直角和角点灰度对称性,对初步检测的角点进一步筛选获得棋盘格目标检测角点;最后,采用灰度平方重心法将像素级棋盘格目标检测角点亚像素级化,精确确定角点位置。实验结果表明,该方法在图像较模糊的情况下能够较精确检测出角点,角点重投影精度达到0.1像素级,并能获得形成角点的张角角度值;该方法可以应用于具有特殊角度的角点检测,且由于运算速度快,误差小,能够应用于机器视觉摄像机的在线标定。 展开更多

关键词 摄像机标定 灰度差 棋盘格角点 自适应检测

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采用环形模板的棋盘格角点检测 被引量：13

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作者 储珺 郭卢安政 赵贵花 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期189-196,共8页

曝光过度和镜头畸变将分别导致棋盘格角点分离和角点局部区域不对称,现有的角点检测算法难以准确提取棋盘格角点。为此本文提出了一种图像坐标系下基于环形模板的棋盘格角点检测算法。该算法通过分析棋盘格角点附近的灰度分布应满足的... 曝光过度和镜头畸变将分别导致棋盘格角点分离和角点局部区域不对称,现有的角点检测算法难以准确提取棋盘格角点。为此本文提出了一种图像坐标系下基于环形模板的棋盘格角点检测算法。该算法通过分析棋盘格角点附近的灰度分布应满足的对称性和灰度交替性等性质,得出环形模板卷积后的图像应满足的性质。利用该性质来定义并提取棋盘格角点,最后利用局部冗余角点分布的对称性来去除冗余角点,使角点检测更精确从而使提取的角点直接达到亚像素精度。实验结果表明:本文提出的棋盘格角点检测算法在曝光过度,镜头畸变和复杂背景情况下均能取得较好的棋盘格角点检测效果,且运算速度快,误差小。将该算法应用于实际摄像机标定,结果显示重投影误差在0.3个像素以内。 展开更多

关键词 棋盘格角点 角点检测 环形模板 摄像机标定

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摄像机在线标定中的棋盘格角点自动检测方法 被引量：10

10

作者 郝颖明 朱枫 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第17期213-215,共3页

针对摄像机在线标定的特殊需要,研究棋盘格角点的自动检测问题。利用棋盘格角点共面特点,将平面到平面的变换引入到角点检测中,实现了角点的自动粗定位。在粗定位窗口内,通过角点检测算子与区域能量中心共同实现了角点精确定位。该算法... 针对摄像机在线标定的特殊需要,研究棋盘格角点的自动检测问题。利用棋盘格角点共面特点,将平面到平面的变换引入到角点检测中,实现了角点的自动粗定位。在粗定位窗口内,通过角点检测算子与区域能量中心共同实现了角点精确定位。该算法将角点的检测与排序巧妙地结合起来,不仅对全局和局部光照变化都具有较强的适应性,还解决了图像中某些角点检测失败时,其他角点的正确检测与排序问题。实验结果表明,该方法不仅在鲁棒性和检测精度方面高于常用棋盘格角点检测方法,而且全部处理过程可自动实现,在摄像机在线标定中具有很高的实际应用价值。 展开更多

关键词 摄像机标定 棋盘格角点 亚像素

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采用棋盘格靶标的全自动相机标定方法 被引量：8

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作者 郭春磊 洪鹰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第12期176-179,共4页

为了去除相机标定过程中的人为干预,提出了一种采用改进的棋盘格靶标的全自动相机标定方法。识别出每幅标定图像中的四个标志圆,利用四个标志圆圆心的图像坐标和物理坐标计算二维射影变换矩阵。依据该射影变换矩阵计算出棋盘格角点的初... 为了去除相机标定过程中的人为干预,提出了一种采用改进的棋盘格靶标的全自动相机标定方法。识别出每幅标定图像中的四个标志圆,利用四个标志圆圆心的图像坐标和物理坐标计算二维射影变换矩阵。依据该射影变换矩阵计算出棋盘格角点的初始图像位置,接着提取亚像素精度的角点位置。迭代求解需要标定的相机参数。由实验可知,该全自动相机标定方法的棋盘格角点识别能力和相机标定精度,与Bouguet的相机标定工具箱相当,且可以显著地减少标定时间和工作量。利用20幅分辨率为640×480的靶标图像标定相机仅需16 s。 展开更多

关键词 相机标定 标志圆 射影变换 棋盘格角点

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基于共面点的改进摄像机标定方法研究 被引量：9

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作者 刘杨豪 谢林柏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期289-293,共5页

为能准确提取物体空间信息实现图像三维重建,对摄像机透视畸变模型及透视投影模型进行研究,在张正友标定法的基础上,提出基于共面点的摄像机非线性标定方法。利用棋盘格角点的三维坐标和相应的图像坐标运算获取畸变参数,并通过非线性最... 为能准确提取物体空间信息实现图像三维重建,对摄像机透视畸变模型及透视投影模型进行研究,在张正友标定法的基础上,提出基于共面点的摄像机非线性标定方法。利用棋盘格角点的三维坐标和相应的图像坐标运算获取畸变参数,并通过非线性最小二乘法对其进行优化,从而得到精确的摄像机标定参数。实验结果表明,改进的摄像机标定方法相比张正友标定法具有更高的标定精度和标度速度,适用于单摄像机的标定。 展开更多

关键词 计算机视觉 三维重建 摄像机标定 透镜畸变 共面点 棋盘格角点

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