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题名一种用于狭窄空间的检测并联机器人
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作者
于润泽
冯砚博
岳继昌
李思宇
唐浅潜
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机构
哈尔滨商业大学
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出处
《包装工程》
北大核心
2025年第9期217-223,共7页
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基金
黑龙江省科研项目(22GLB119)
黑龙江博士后科研启动基金(BS0048)
+2 种基金
哈尔滨商业大学教学改革项目(HSDJY202221)
哈尔滨商业大学研究生2024精品课程和思政课程建设项目
大学生创新创业(202410240210)。
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文摘
目的针对狭窄空间范围内产品质量或性能参数不易检测的情况,设计一种新型3-PPR并联机构检测机器人,减小机器人的横向尺寸,从而提高检测工作的可实施性。方法通过运用螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式计算该机构的自由度,使用闭环解析法建立该机构的正、逆运动学方程并求解,利用MATLAB软件和蒙特卡洛法求得工作空间。结果该机器人驱动关节与末端执行器的姿态关系明确,工作空间呈圆筒形且结构紧凑,满足检测精度需求。结论该三自由度并联机器人适合在狭小空间内执行检测任务,运动平稳且具有较高的可靠性,为农产品储运中的智能化检测提供一种新方法。
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关键词
检测并联机器人
运动学分析
工作空间
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Keywords
parallel robot for detection
kinematic analysis
working space
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分类号
TB48
[一般工业技术—包装工程]
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