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基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法被引量：1: 1; 作者段建民田晓生 +1 位作者夏天花晓峰《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期301-307,314,共8页; 针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同... 展开更多; 关键词智能车辆自主行驶中间速度梯形速度规划 CarSim/Simulink联合仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

提高控制精度的并联机构速度规划算法被引量：5: 2; 作者尚伟伟丛爽《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第8期822-827,共6页; 利用并联机构的动力学模型,对机构在笛卡儿坐标中基于驱动器空间限制的速度规划算法进行了研究,提出了基于驱动器空间限制的S形速度规划算法.该算法不仅考虑了运动中的速度和加速度,还考虑了加速度的变化即加加速度,从而得到更为精确的... 展开更多; 关键词并联机构梯形速度规划 S形速度规划笛卡儿坐标; 在线阅读下载PDF 职称材料

露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究被引量：2: 3; 作者王鹏飞毕林王李管《黄金科学技术》 CSCD 2022年第3期460-469,共10页; 露天矿道路结构复杂,由于行驶轨迹冲突、感知受限等原因,矿卡行驶中易发生碰撞事故,现有基于传感器的感知避障方法易出现急刹急停和减速停车再启动等决策,不仅造成轮胎磨损和燃油浪费,而且会严重影响通行效率。为解决上述问题,结合露天... 展开更多; 关键词露天矿山无人驾驶矿用卡车速度优化规划协同梯形速度规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究: 4; 作者田国富郑佳强 +1 位作者常天根张森《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期84-91,125,共9页; 针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法... 展开更多; 关键词车辆工程自动驾驶 U型转向轨迹规划正反梯形加速度规划 Stanley控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法被引量：1: 1; 作者段建民田晓生夏天花晓峰; 机构北京工业大学城市交通学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期301-307,314,共8页; 基金北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004); 文摘针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。; 关键词智能车辆自主行驶中间速度梯形速度规划 CarSim/Simulink联合仿真平台; Keywords intelligent vehicle autonomous driving intermediate speed trapezoidal speed planning CarSim/Simulinkco-simulation platform; 分类号 TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名提高控制精度的并联机构速度规划算法被引量：5: 2; 作者尚伟伟丛爽; 机构中国科学技术大学自动化系; 出处《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第8期822-827,共6页; 基金国家自然科学基金(50375148)资助; 文摘利用并联机构的动力学模型,对机构在笛卡儿坐标中基于驱动器空间限制的速度规划算法进行了研究,提出了基于驱动器空间限制的S形速度规划算法.该算法不仅考虑了运动中的速度和加速度,还考虑了加速度的变化即加加速度,从而得到更为精确的速度规划.仿真实验表明,S形速度规划算法在笛卡儿坐标中能够获得具有更好的位置和速度跟踪性能的高速高精度运动.; 关键词并联机构梯形速度规划 S形速度规划笛卡儿坐标; Keywords parallel manipulator trapezoidal velocity planning S-curve velocity planning Cartesian space; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究被引量：2: 3; 作者王鹏飞毕林王李管; 机构中南大学资源与安全工程学院; 出处《黄金科学技术》 CSCD 2022年第3期460-469,共10页; 文摘露天矿道路结构复杂,由于行驶轨迹冲突、感知受限等原因,矿卡行驶中易发生碰撞事故,现有基于传感器的感知避障方法易出现急刹急停和减速停车再启动等决策,不仅造成轮胎磨损和燃油浪费,而且会严重影响通行效率。为解决上述问题,结合露天矿通行场景的特殊性以及无人驾驶矿卡可精准执行规划速度的优点,提出了一种基于时间距离约束消解车间冲突和基于自适应梯形速度规划方法规划速度的矿卡全程无冲突协同通行速度规划方法。试验结果表明:该方法在不影响已有矿卡正常通行的前提下消解车间冲突,提高目标矿卡行驶速度的平稳性,相对于传统“停—走”式策略通行算法总通行时长减少了21%。; 关键词露天矿山无人驾驶矿用卡车速度优化规划协同梯形速度规划; Keywords open-pit mine unmanned driving mining truck speed optimization planning coordination trapezoidal speed planning; 分类号 TD176 [矿业工程—矿山地质测量]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究: 4; 作者田国富郑佳强常天根张森; 机构沈阳工业大学机械工程学院; 出处《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期84-91,125,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52375258)。; 文摘针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法,通过设计多目标函数,求出侧向加速度和侧向加速度变化率的最优解;最后,提出一种基于车辆空间分布关系的改进Stanley控制算法,并通过在输入函数中添加稳态误差惩罚项使轨迹误差收敛于0。仿真结果表明:相比于Stanley控制算法,该控制方法在不同初始车速下最大横向轨迹误差与最大航向角误差均有改善。驾驶员在环试验结果表明:该方法可以有效地完成U形转向。; 关键词车辆工程自动驾驶 U型转向轨迹规划正反梯形加速度规划 Stanley控制; Keywords vehicle engineering autonomous driving U-shaped steering trajectory planning forward and reverse trapezoidal acceleration planning Stanley control; 分类号 U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法	段建民田晓生夏天花晓峰	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	提高控制精度的并联机构速度规划算法	尚伟伟丛爽	《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2006	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究	王鹏飞毕林王李管	《黄金科学技术》 CSCD	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究	田国富郑佳强常天根张森	《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料