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题名抓取梯形包装盒的柔性机械手结构优化设计
被引量：4
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作者
熊强
章军
王芳
朱飞成
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机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期80-83,95,共5页
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文摘
目的为了满足生产中抓取(如巧克力,饼干)分拣梯形礼品包装盒的需要,对柔性机械手结构进行优化设计。方法提出一种绳牵引驱动的单铰链柔性机械手,适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒,然后介绍机械手的驱动原理,并对机械手指的相关参数进行优化。结果抓取最大最小包装盒的压力差为1.0311 N,通过全局优化,得出了扭弹簧的刚度系数与预紧角和机械手的关节尺寸,最后通过计算得出了关节角位移和指尖开度随气压变化的曲线图。结论该结构具有很好的柔顺性能,能够实现自适应抓取。
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关键词
梯形包装盒
绳牵引
扭弹簧
参数优化
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Keywords
trapezoidal package
rope traction
torsion spring
parameter optimization
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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