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基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划
被引量：
3
1
作者
张乃天
陈世才
蒙子昕
《上海海事大学学报》
北大核心
2023年第3期5-11,共7页
为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度...
为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。
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关键词
水面无人船(USV)
全局路径规划
快速行进法
障碍物时间场
函数
梯度拐点评价函数
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题名
基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划
被引量：
3
1
作者
张乃天
陈世才
蒙子昕
机构
大连海事大学航海学院
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2023年第3期5-11,共7页
文摘
为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。
关键词
水面无人船(USV)
全局路径规划
快速行进法
障碍物时间场
函数
梯度拐点评价函数
Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
global path planning
fast marching method
obstacle time field function
gradient inflection point evaluation function
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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出处
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1
基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划
张乃天
陈世才
蒙子昕
《上海海事大学学报》
北大核心
2023
3
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