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基于梯度投影法的高层建筑附加粘滞阻尼参数优化研究
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作者 孙宝印 曾祯睿 +1 位作者 孙天舒 张喆 《防灾减灾工程学报》 北大核心 2025年第2期446-457,共12页
基于有限元时程分析方法是高层结构振动控制优化设计的主要手段之一,但因其计算量大、耗时严重,应用于实际工程具有一定的局限性。为了克服这一缺陷,提出了一种高效的基于梯度投影法的粘滞阻尼器优化设计策略。考虑到地震动的不确定性,... 基于有限元时程分析方法是高层结构振动控制优化设计的主要手段之一,但因其计算量大、耗时严重,应用于实际工程具有一定的局限性。为了克服这一缺陷,提出了一种高效的基于梯度投影法的粘滞阻尼器优化设计策略。考虑到地震动的不确定性,该策略以多条地震动作用结构得到的最大均值层间位移角为目标函数,限制总阻尼系数及各层阻尼系数上限值,通过振型分解法得到结构的层间位移响应,利用梯度投影法进行阻尼器参数优化。在8度多遇地震作用下,分别采用振型分解法和有限元时程分析方法对6层剪切模型和15层平面框架结构进行粘滞阻尼器优化设计,模拟结果表明:两种方法得到的阻尼器优化参数基本一致。同时,对6层剪切模型进行敏感性分析及约束条件的参数分析,进一步验证了该优化策略的有效性。最后,将振型分解法得到的优化方案应用于15层平面框架,对无附加阻尼、三种工况优化前和优化后的结构进行弹塑性分析,并选取一条典型地震动对三种工况优化前和优化后的结构进行耗能分析,结果表明:该方案在8度罕遇地震作用下仍可靠有效;通过阻尼器参数优化,可进一步降低结构最大层间位移角以及提高结构附加阻尼耗能占比。 展开更多
关键词 振动控制 阻尼优化 梯度投影 振型分解 时程分析
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分裂可行性问题的一个惯性共轭梯度投影法
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作者 简金宝 代钰 尹江华 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第4期1066-1079,共14页
基于分裂可行性问题的凸约束非线性单调方程组等价问题,提出了一个新的惯性共轭梯度投影法.该算法不需要计算矩阵A^(⊤)A的最大特征值和多次的复杂投影.在较弱的条件下,证明了算法的全局收敛性,并分析了算法的收敛率.数值试验结果初步表... 基于分裂可行性问题的凸约束非线性单调方程组等价问题,提出了一个新的惯性共轭梯度投影法.该算法不需要计算矩阵A^(⊤)A的最大特征值和多次的复杂投影.在较弱的条件下,证明了算法的全局收敛性,并分析了算法的收敛率.数值试验结果初步表明算法是有效的和鲁棒的. 展开更多
关键词 分裂可行性问题 惯性技术 共轭梯度投影 全局收敛性 收敛率
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含噪语音压缩与重构的自适应共轭梯度投影算法 被引量:10
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作者 杨真真 杨震 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期2200-2207,共8页
针对含噪语音信号压缩感知(compressed sensing,CS)后采用梯度投影(gradient projection,GP)算法收敛速度慢且重构性能差的问题,提出了自适应共轭梯度投影(adaptive conjugate gradient projection,ACGP)算法对含噪语音进行压缩与重构。... 针对含噪语音信号压缩感知(compressed sensing,CS)后采用梯度投影(gradient projection,GP)算法收敛速度慢且重构性能差的问题,提出了自适应共轭梯度投影(adaptive conjugate gradient projection,ACGP)算法对含噪语音进行压缩与重构。ACGP算法首先将CS理论中求解含噪语音信号在离散余弦变换(discrete cosine transform,DCT)域上的稀疏解的非线性凸优化问题,转化为有边界约束的二次规划(bound constrained quadratic program,BCQP)问题,然后根据原含噪语音信号的信噪比(signal to noise ratio,SNR)自适应选择最佳重构参数,用ACGP算法对含噪语音信号的DCT域的稀疏系数进行重构,进而重构出原始语音信号。该算法将共轭性与GP算法相结合,避免了其搜索路径成"锯齿"状,使得其收敛速度更快;且该算法根据原含噪信号的信噪比自适应选择最佳重构参数,使得在重构语音的同时提高了原信号信噪比。仿真实验结果表明:ACGP算法具有更快速的收敛性和更高的信噪比,且在不同噪声强度下具有更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 自适应共轭梯度投影 梯度投影 压缩感知 含噪语音重构
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非线性规划改进的广义梯度投影法 被引量:5
4
作者 简金宝 《广西科学》 CAS 1995年第1期10-14,共5页
讨论带非线性等式和不等式约束规划问题一种新的全局收敛的投影类算法,它是广义梯度投影法和梯度投影法以及次可行方向法的结合和改进.算法具有广义投影阵只依赖于ε-积极约束集,不必计算全部约束函数的梯度,其中ε可以随意选取;... 讨论带非线性等式和不等式约束规划问题一种新的全局收敛的投影类算法,它是广义梯度投影法和梯度投影法以及次可行方向法的结合和改进.算法具有广义投影阵只依赖于ε-积极约束集,不必计算全部约束函数的梯度,其中ε可以随意选取;由单一的公式给出。 展开更多
关键词 非线性规划 广义梯度投影 梯度投影 全局收敛性
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梯度投影法实现永磁同步电机最优曲线跟踪
5
作者 赵昊鹏 齐亮 洪展靖 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期95-100,共6页
针对永磁同步电机弱磁控制在线计算复杂度高、计算负担较重的问题,提出一种高效的弱磁曲线跟踪方法,以实现永磁同步电机的运动控制,通过一种更优化的投影与迭代结合的方法实现在一定的电流、电压约束下,电机最优运行状态的在线跟踪。同... 针对永磁同步电机弱磁控制在线计算复杂度高、计算负担较重的问题,提出一种高效的弱磁曲线跟踪方法,以实现永磁同步电机的运动控制,通过一种更优化的投影与迭代结合的方法实现在一定的电流、电压约束下,电机最优运行状态的在线跟踪。同时,提出了针对ADADELTA梯度下降法的一种简化方法,优化了梯度下降法的计算流程,减少了迭代次数,提高了运算性能。该方法避免了不同运行区域的算法切换,有效地发挥了电机潜能,保证电机高功率输出。最后通过电机对拖实验,验证了此算法的合理性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 投影梯度下降法 最大转矩电流比控制 弱磁控制
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基于可观性量测和梯度投影算法的谐波源定位 被引量:17
6
作者 邱璐 陈丽华 +2 位作者 臧天磊 符玲 何正友 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期649-655,共7页
考虑量测配置的经济性和谐波源分布的稀疏性,提出一种基于可观性量测和梯度投影算法的谐波源定位方法。首先对电力系统网络拓扑结构的可观性进行分析,使嫌疑谐波源区域的量测配置达到可观;在此基础上,以支路谐波电流为量测量、节点注入... 考虑量测配置的经济性和谐波源分布的稀疏性,提出一种基于可观性量测和梯度投影算法的谐波源定位方法。首先对电力系统网络拓扑结构的可观性进行分析,使嫌疑谐波源区域的量测配置达到可观;在此基础上,以支路谐波电流为量测量、节点注入谐波电流为状态量,采用梯度投影法实现了量测方程欠定条件下的谐波源定位。在IEEE 123节点系统上验证了提出方法的有效性,并将提出的方法与基于最小二乘法的谐波源定位做了对比。仿真结果表明,提出的方法能精确定位谐波源,且具有适应性好、抗干扰能力强的优点。 展开更多
关键词 谐波源定位 可观性量测 支路谐波电流 梯度投影 最小二乘
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基于自适应次梯度投影算法的压缩感知信号重构 被引量:13
7
作者 梁瑞宇 邹采荣 +1 位作者 王青云 张学武 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第12期1883-1889,共7页
本文提出一种利用自适应次梯度投影算法(Adaptive Subgridient Projection Method,ASPM)进行压缩感知(Compressed Sensing,CS)信号重构的方案。ASPM算法首先根据CS重构模型建立包含稀疏重构信号并具有随机属性的凸集,然后运用并行次梯... 本文提出一种利用自适应次梯度投影算法(Adaptive Subgridient Projection Method,ASPM)进行压缩感知(Compressed Sensing,CS)信号重构的方案。ASPM算法首先根据CS重构模型建立包含稀疏重构信号并具有随机属性的凸集,然后运用并行次梯度投影的思想将对该凸集的投影转化为对多个闭合半平面的投影,最后将更新后的干扰抑制滤波器系数矢量投影到限定集合上。同时为了获得快速收敛性,本文设计了在迭代的不同阶段自适应地调节该膨胀系数的机制。理论分析和仿真结果表明,本算法具有快速收敛性和较低的重构误差,在不同的噪声强度下具有较高的鲁棒性。 展开更多
关键词 梯度投影 压缩感知 稀疏重构
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基于加速梯度投影法的谐波源定位方法 被引量:5
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作者 吴敏 许仙明 +1 位作者 陈艳 黄灿英 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2018年第6期614-619,共6页
针对传统谐波源定位计算复杂且精度低的问题,结合考虑到谐波源分布的稀疏性,提出了一种基于加速梯度投影法的谐波源定位方法.以节点的注入谐波电流为状态量,以支路的谐波电流为量测量建立谐波源定位约束二次规划模型,并基于滞后最速下... 针对传统谐波源定位计算复杂且精度低的问题,结合考虑到谐波源分布的稀疏性,提出了一种基于加速梯度投影法的谐波源定位方法.以节点的注入谐波电流为状态量,以支路的谐波电流为量测量建立谐波源定位约束二次规划模型,并基于滞后最速下降法来求解加速梯度投影问题.该方法能自动选取动量参数,只需要较少的测量值即可快速定位谐波源,显著提高收敛速度.在不同噪声干扰条件下的仿真实验结果表明,提出的方法能获得更高的谐波源定位精度,且具有一定的抗噪声能力. 展开更多
关键词 谐波源定位 梯度投影 稀疏 压缩感知 最速下降法 二次规划 噪声
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认知WSN中基于能量有效性自适应观测的梯度投影稀疏重构方法 被引量:6
9
作者 许晓荣 姚英彪 +1 位作者 包建荣 陆宇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期27-33,共7页
针对认知无线传感器网络中传感器节点侧的模拟信息转换器对本地感知数据进行稀疏表示与压缩测量,该文提出一种基于能量有效性观测的梯度投影稀疏重构(GPSR)方法。该方法根据事件区域内认知节点对实际感知到的非平稳信号空时相关性结构,... 针对认知无线传感器网络中传感器节点侧的模拟信息转换器对本地感知数据进行稀疏表示与压缩测量,该文提出一种基于能量有效性观测的梯度投影稀疏重构(GPSR)方法。该方法根据事件区域内认知节点对实际感知到的非平稳信号空时相关性结构,映射到小波正交基级联字典进行稀疏变换,通过加权能量子集函数进行自适应观测,以能量有效的方式获取合适的观测值,同时对所选观测向量进行正交化构造测量矩阵。汇聚节点采用GPSR算法进行自适应压缩重构。仿真比较了GPSR自适应重构与正交匹配追踪(OMP)重构算法。仿真结果表明,在压缩比小于0.2的区域内,基于能量有效性观测的GPSR自适应重构效果优于传统随机高斯测量信号重构。在相同节点数情况下,GPSR自适应压缩重构方法在低信噪比区域内具有较小的重构均方误差,且该方法所需观测数明显低于随机高斯观测,同时有效保障了感知节点的能耗均衡。 展开更多
关键词 认知无线传感器网络 能量有效性 梯度投影稀疏重构 自适应压缩 加权能量子集函数
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非概率区间模型可靠性指标的梯度投影算法 被引量:5
10
作者 李世军 樊建平 +1 位作者 漆炜 陈旭勇 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期192-197,共6页
考虑不确定参数为区间变量,研究求解非概率可靠性指标的有效搜索算法。基于函数梯度法的基本思想,构造搜索方向,建立迭代算法格式,将传统的用于概率可靠性分析的梯度投影法用于非概率可靠性指标的求解。当收敛点为非最可能失效点时,提... 考虑不确定参数为区间变量,研究求解非概率可靠性指标的有效搜索算法。基于函数梯度法的基本思想,构造搜索方向,建立迭代算法格式,将传统的用于概率可靠性分析的梯度投影法用于非概率可靠性指标的求解。当收敛点为非最可能失效点时,提出了空间降维算法,并给出了整个搜索算法的计算步骤。通过数值算例,验证了本文提出的搜索迭代算法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 可靠性指标 非概率可靠性 梯度投影 区间模型 无穷范数
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数字助听器的并行梯度投影回声抵消 被引量:3
11
作者 梁瑞宇 赵力 +2 位作者 王青云 奚吉 张学武 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期256-262,共7页
自适应回声抵消是消除助听器回声啸叫的有效方法.针对回声路径评估偏差大的问题,文中提出线性预测-并行梯度投影算法,通过对助听器输出信号进行线性预测来生成解相关FIR滤波器,获得解相关信号.系统利用解相关信号构建包含回声路径的凸... 自适应回声抵消是消除助听器回声啸叫的有效方法.针对回声路径评估偏差大的问题,文中提出线性预测-并行梯度投影算法,通过对助听器输出信号进行线性预测来生成解相关FIR滤波器,获得解相关信号.系统利用解相关信号构建包含回声路径的凸优化方程,并设计并行梯度投影算法求解该方程,实现回声路径的估计.实验结果表明算法在收敛速度、稳定性和精度等方面改进显著. 展开更多
关键词 回声抵消 解相关 线性预测 并行梯度投影 助听器
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基于改进梯度投影NMF和复Contourlet变换的遥感图像融合 被引量:6
12
作者 吴一全 沈毅 殷骏 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期169-174,共6页
为了尽可能地保留全色图像的空间信息和多光谱图像的光谱信息,提出了一种基于改进梯度投影非负矩阵分解和复Contourlet变换的遥感图像融合方法.首先,以多光谱图像的强度分量图像为标准,对全色图像做直方图匹配,得到新的全色图像;然后,... 为了尽可能地保留全色图像的空间信息和多光谱图像的光谱信息,提出了一种基于改进梯度投影非负矩阵分解和复Contourlet变换的遥感图像融合方法.首先,以多光谱图像的强度分量图像为标准,对全色图像做直方图匹配,得到新的全色图像;然后,利用复Contourlet变换分别分解多光谱图像的强度分量图像和新的全色图像,得到各自对应的低频分量和高频分量;接着,对两幅低频分量图像采用改进梯度投影的非负矩阵分解作为融合规则获取新的低频分量,并对两幅高频分量图像使用系数绝对值较大法获取新的高频分量;最后,通过逆复Contourlet变换和逆色调-饱和度-强度变换获得融合后的图像.大量实验结果表明,与HSI方法、NMF与无下采样Contourlet变换结合的方法以及提升小波变换与HSI结合的方法相比,本文方法获得的融合图像具有更高的空间分辨率和更多的光谱信息. 展开更多
关键词 图像处理 遥感图像融合 多光谱图像 非负矩阵分解(NMF) 梯度投影 复Contourlet变换 HSI变换
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基于加权次梯度投影算法的数字助听器自适应声反馈抑制 被引量:6
13
作者 王青云 赵力 +1 位作者 乔杰 邹采荣 《信号处理》 CSCD 北大核心 2009年第4期519-525,共7页
本文提出了一种利用加权自适应次梯度投影算法(Weighted Adaptive Projection Subgridient Method,WAPSM)进行声反馈抑制的方案。WAPSM算法来自于自适应次梯度投影算法(Adaptive Projection Subgridient Method,APSM),它以次梯度投影的... 本文提出了一种利用加权自适应次梯度投影算法(Weighted Adaptive Projection Subgridient Method,WAPSM)进行声反馈抑制的方案。WAPSM算法来自于自适应次梯度投影算法(Adaptive Projection Subgridient Method,APSM),它以次梯度投影的超平面作为搜索区域来进行松弛投影。本文提出的算法将估计系统的先验知识以权重因子一在很多应用中为指数衰减一的方式加入APSM算法中提高算法性能。以WAPSM算法应用于助听器声反馈抑制的大量仿真实验表明,算法相比传统的NLMS算法和APSM算法在收敛速度、稳定性和精度方面取得了显著的进展。进一步的实验表明,算法在以实际语音作为数字助听器输入信号时取得了优异的性能,并且在低信噪比条件下具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 声反馈抑制 加权自适应次梯度投影算法 助听器
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基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真 被引量:6
14
作者 郭大猛 欧关怀 +1 位作者 李允公 刘阔 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1264-1267,共4页
混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧... 混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧轨迹浇注的仿真。结果表明在对给定的轨迹进行规划时可以减小末端轨迹误差,能够较好的求解混凝土泵车臂架的逆运动学问题。 展开更多
关键词 混凝土泵车 运动规划 模糊逻辑 梯度投影
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冗余度机器人梯度投影逆解算法的改进 被引量:7
15
作者 赵建文 李来航 左志远 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第5期618-621,共4页
针对传统梯度投影法存在关节位移误差积累的不足,在逆运动学算法中加入关节位移校正模块:用末端操作器目标位姿矩阵与中间位姿矩阵的差值生成迭代过程中需要的末端操作器参考速度,从而保证末端操作器位姿向期望值收敛,进而得到满足用户... 针对传统梯度投影法存在关节位移误差积累的不足,在逆运动学算法中加入关节位移校正模块:用末端操作器目标位姿矩阵与中间位姿矩阵的差值生成迭代过程中需要的末端操作器参考速度,从而保证末端操作器位姿向期望值收敛,进而得到满足用户设定精度的关节位移和关节速度。仿真结果表明该方法具有很快的收敛速度,适于冗余度机器人的实时轨迹控制。 展开更多
关键词 冗余度机器人 梯度投影 逆运动学
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几何规划的广义梯度投影内点算法 被引量:4
16
作者 党亚峥 景书杰 张可村 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2009年第3期461-465,共5页
本文首先利用对偶理论将正定式几何规划转化为带有非负约束和线性等式约束下的一般非线性规划问题;其次将广义梯度投影算法与内点算法相结合构造出了广义梯度投影内点算法来求解这个非线性规划问题;最后进一步证明了这种算法的收敛性质... 本文首先利用对偶理论将正定式几何规划转化为带有非负约束和线性等式约束下的一般非线性规划问题;其次将广义梯度投影算法与内点算法相结合构造出了广义梯度投影内点算法来求解这个非线性规划问题;最后进一步证明了这种算法的收敛性质。此算法不需要计算与跟踪主动约束集,减少了计算量。 展开更多
关键词 几何规划 对偶规划 梯度投影算法 内点算法
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梯度投影法的非概率可靠性应用研究 被引量:4
17
作者 尹航 李世军 李小珍 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期717-722,777,共6页
分析了现有结构可靠性设计中概率、非概率可靠性指标算法存在的问题,将概率可靠性中的梯度投影法运用到非概率可靠性中,提出了一种计算非概率可靠性指标的新方法并进行了数值实现,结果表明:该方法在变量较多、极限状态功能函数较复杂时... 分析了现有结构可靠性设计中概率、非概率可靠性指标算法存在的问题,将概率可靠性中的梯度投影法运用到非概率可靠性中,提出了一种计算非概率可靠性指标的新方法并进行了数值实现,结果表明:该方法在变量较多、极限状态功能函数较复杂时,能够快速、准确地计算可靠性指标。在此基础上,将非概率可靠性指标与安全系数相结合,得出了两者之间的关系并进行了实例验证,结果表明:非概率可靠性指标与非概率安全系数用于评价结构可靠性时具有一致性,在结构的可靠性临界点处,非概率安全系数与非概率可靠性指标都近似等于1。 展开更多
关键词 非概率可靠性 区间模型 梯度投影 响应面法 安全系数
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交通分配自适应梯度投影算法的敏感性分析 被引量:3
18
作者 许项东 程琳 邱松林 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期226-230,共5页
针对自适应梯度投影算法设计中面临的多个参数取值问题,运用统计分析方法,分析了自适应梯度投影算法在求解非可加性交通分配问题时的敏感性,包括初始步长、初始解、步长调整权重、步长调整终止参数、最大步长等参数的取值对算法收敛性... 针对自适应梯度投影算法设计中面临的多个参数取值问题,运用统计分析方法,分析了自适应梯度投影算法在求解非可加性交通分配问题时的敏感性,包括初始步长、初始解、步长调整权重、步长调整终止参数、最大步长等参数的取值对算法收敛性能的影响.分析结果表明:算法对初始步长不敏感;建议选择基于自由流费用的全有全无加载得到的流量模式为初始解;步长调整权重和步长调整终止参数具有一定的相关性,后者的影响远大于前者;最大步长应取较大值.分析结果可为该算法在大规模交通网络分配中的应用提供鲁棒的参数取值和效率保证. 展开更多
关键词 交通工程 交通分配 非可加性 梯度投影 自适应步长 敏感性分析
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结合梯度投影稀疏重构和复数小波的图像重构 被引量:2
19
作者 高彦彦 李莉 +1 位作者 张晶 贾英茜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期486-490,共5页
压缩感知主要包括随机投影和重构两部分。针对迭代收缩算法收敛速度较慢,普通二维小波变换缺少方向性表示的缺点,利用置乱离散余弦变换(PDCT)实现随机投影,重构时采用梯度投影算法,在简化计算的基础上,通过迭代的方式完善图像在双树复... 压缩感知主要包括随机投影和重构两部分。针对迭代收缩算法收敛速度较慢,普通二维小波变换缺少方向性表示的缺点,利用置乱离散余弦变换(PDCT)实现随机投影,重构时采用梯度投影算法,在简化计算的基础上,通过迭代的方式完善图像在双树复数小波域的变换系数,最后经反变换后得到重构图像。在同一重构算法下,比较了利用双树复数小波变换和双正交小波变换的重构结果,结果表明前者重构后的图像在细节和平滑度上优于后者,在峰值信噪比(PSNR)上平均高出约1.5 dB;同一稀疏域中,梯度投影算法的收敛速度优于迭代收缩算法;相同稀疏域和重构算法下,PDCT与结构随机矩阵相比在PSNR上略高。 展开更多
关键词 压缩感知 图像重构 随机投影 稀疏表示 双树复数小波 置乱离散余弦变换 梯度投影
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冗余度机器人梯度投影避障算法的改进 被引量:4
20
作者 张立栋 李亮玉 王天琪 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第10期1511-1516,共6页
针对传统基于梯度投影法的避障算法只进行关节空间局部调整,无法实现冗余度机器人末端躲避障碍物的不足,提出一种改进的避障算法。借助人工势场思想,实时地规划出冗余度机器人末端的避障路径。同时以最短距离为指标,进行关节空间自运动... 针对传统基于梯度投影法的避障算法只进行关节空间局部调整,无法实现冗余度机器人末端躲避障碍物的不足,提出一种改进的避障算法。借助人工势场思想,实时地规划出冗余度机器人末端的避障路径。同时以最短距离为指标,进行关节空间自运动调整。末端避障和关节自运动调整相结合,实现全局范围避障。最短距离计算采用解析方法,避免最短距离垂足落在杆件延长线上的问题。在MATLAB软件中进行了冗余度机器人避障仿真,规划用时1.73 s,证明改进后避障算法的有效性和高效性,并且能实现目标追踪过程中的动态避障。 展开更多
关键词 冗余度机器人 避障 梯度投影
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