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题名基于时延估计的桥吊双吊具无模型同步控制
被引量：1
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作者
宋贤广
徐为民
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机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第2期290-297,共8页
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基金
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
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文摘
提出一种具有时延估计的无模型控制方案,用于桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步控制。首先,将桥吊双吊具起升电机的复杂动态模型转化为超局部模型,超局部模型只与控制输入和输出动态有关;然后,提出一种PD类型控制的时间延迟估计技术,对桥吊双吊具系统的未建模动态和扰动进行整体估计;接着,为改善延迟补偿估计的跟踪精度问题,提出一种自适应滑模观测器来补偿延迟估计的误差,以实现桥吊双吊具起升电机系统的无模型控制;同时,提出一种具有预置性能的时变滑模控制器,进一步改善桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步精度;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环控制系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所提控制方案的有效性。
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关键词
桥吊双吊具
无模型控制
时延补偿
同步控制
时变滑模
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Keywords
Double container of overhead cranes
model-free control
time-delay compensation
synchronous control
time-varying sliding mode
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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