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自适应麻雀搜索法求解核运维机器人逆运动学解
1
作者
张钦
陈光明
《核电子学与探测技术》
CAS
北大核心
2024年第1期61-68,共8页
探讨了核运维机器人在核设施内工作时,基于自适应麻雀搜索算法(ASSA)的核运维机器人逆运动学求解方法。ASSA在麻雀搜索算法(SSA)的基础上,将自适应步长策略引入SSA中警戒者的位置更新方式中,实现了算法寻优性能的提升。通过3个基准函数...
探讨了核运维机器人在核设施内工作时,基于自适应麻雀搜索算法(ASSA)的核运维机器人逆运动学求解方法。ASSA在麻雀搜索算法(SSA)的基础上,将自适应步长策略引入SSA中警戒者的位置更新方式中,实现了算法寻优性能的提升。通过3个基准函数对ASSA的性能进行了测试,获得了比SSA更高的求解精度、更快的求解速度和更强的计算稳定性。实测结果表明:ASSA得到的核运维机器人位姿误差更小,计算耗时更少,求解稳定性更好。
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关键词
麻雀搜索算法
自适应步长
核运维机器人
逆
运
动学解
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职称材料
题名
自适应麻雀搜索法求解核运维机器人逆运动学解
1
作者
张钦
陈光明
机构
江苏联合职业技术学院淮安生物工程分院
南京农业大学工学院
出处
《核电子学与探测技术》
CAS
北大核心
2024年第1期61-68,共8页
基金
江苏省重点研发项目(BE2021016-5)。
文摘
探讨了核运维机器人在核设施内工作时,基于自适应麻雀搜索算法(ASSA)的核运维机器人逆运动学求解方法。ASSA在麻雀搜索算法(SSA)的基础上,将自适应步长策略引入SSA中警戒者的位置更新方式中,实现了算法寻优性能的提升。通过3个基准函数对ASSA的性能进行了测试,获得了比SSA更高的求解精度、更快的求解速度和更强的计算稳定性。实测结果表明:ASSA得到的核运维机器人位姿误差更小,计算耗时更少,求解稳定性更好。
关键词
麻雀搜索算法
自适应步长
核运维机器人
逆
运
动学解
Keywords
sparrow search algorithm
adaptive step
nuclear operation and maintenance robot
inverse kinematics problem
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应麻雀搜索法求解核运维机器人逆运动学解
张钦
陈光明
《核电子学与探测技术》
CAS
北大核心
2024
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