基于刚柔耦合虚拟样机模型的收获机振动舒适性仿真分析 被引量：5

1

作者 周杰 徐红梅 +3 位作者 林卫国 钟文杰 刘爽 刘海悦 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期123-130,共8页

采用SolidWorks、有限元分析软件与RecurDyn相结合的方式建立收获机的人-机-路面系统的刚柔耦合虚拟样机模型,以驾驶员全身振动加权加速度均方根值为评价指标,仿真模拟收获机在水稻、小麦以及油菜田行驶时的振动舒适性。结果表明,行驶... 采用SolidWorks、有限元分析软件与RecurDyn相结合的方式建立收获机的人-机-路面系统的刚柔耦合虚拟样机模型,以驾驶员全身振动加权加速度均方根值为评价指标,仿真模拟收获机在水稻、小麦以及油菜田行驶时的振动舒适性。结果表明,行驶速度、路面硬度、竖割刀的添加对收获机振动舒适性影响较大,路面硬度越大、收获机行驶速度越快,人体的主观不舒适性感受就越强烈;竖割刀的添加增强了人体的不舒适感。 展开更多

关键词 收获机 振动舒适性 刚柔耦合虚拟样机模型 RECURDYN 仿真分析

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一种虚拟轴工作台并联机构的力分析与样机模型

2

作者 马晓丽 张庆功 张雪莲 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期24-26,80,共4页

提出一种新型四自由度虚拟轴工作台并联机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔原理建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。实... 提出一种新型四自由度虚拟轴工作台并联机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔原理建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。实例证明可得到该并联机构静力平衡和动力平衡的主动副驱动力设计条件。此外,设计并创建了样机的三维CAD模型,该模型可直接用于虚拟轴工作台的样机制造。 展开更多

关键词 并联机器人机构 虚拟轴工作台 力分析 动力学建模 样机模型

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某水下发射系统缩比模型样机的仿真设计 被引量：2

3

作者 段浩 胡宗武 +2 位作者 杨赪石 黎佑铭 王云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第9期1246-1248,共3页

以某叶轮泵式发射系统的研制为背景,确定了该系统在水下发射过程中所遵循的主要相似准则。以以往在类似实物系统中所获得的典型的水下发射过程的主要参数作为可比拟的目标性能,按实际发射过程所需能量的十分之一、并在特定的约束条件下... 以某叶轮泵式发射系统的研制为背景,确定了该系统在水下发射过程中所遵循的主要相似准则。以以往在类似实物系统中所获得的典型的水下发射过程的主要参数作为可比拟的目标性能,按实际发射过程所需能量的十分之一、并在特定的约束条件下,借助于相似准则对缩比模型样机进行了仿真设计。仿真设计结果是理想的。 展开更多

关键词 水下发射系统 缩比模型样机 仿真设计 相似原理 目标函数 约束条件

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一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

4

作者 刘杰 宁柯军 赵明扬 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期988-991,共4页

提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结... 提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明 ,这种新型并联机器人是可行的 ,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时 ,会产生较明显的振动 ,并伴有噪声 。 展开更多

关键词 模型样机 并联机器人 柔索驱动 机器人语言 工作空间

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海洋钻井钻柱自动排放装置模型样机设计 被引量：1

5

作者 马清明 姜浩 +2 位作者 江正清 郭振 高煜 《机床与液压》 北大核心 2017年第23期14-18,共5页

深海钻井作业过程中,利用钻柱自动化排放装置,可节省起下钻时间,加快钻井速度,缩短钻井周期。通过对国内外钻杆排放装置的结构和关键技术进行研究,设计了一种海洋平台二层台立根排放试验装置,完成了机械系统的总体方案和各部件的结构设... 深海钻井作业过程中,利用钻柱自动化排放装置,可节省起下钻时间,加快钻井速度,缩短钻井周期。通过对国内外钻杆排放装置的结构和关键技术进行研究,设计了一种海洋平台二层台立根排放试验装置,完成了机械系统的总体方案和各部件的结构设计,结合机械系统总体方案,进行了运动轨迹规划,完成控制系统的总体方案设计。 展开更多

关键词 钻井技术 立根排放 模型样机 自动控制

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虚拟样机技术及其发展 被引量：67

6

作者 祖旭 黄洪钟 张旭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期168-171,共4页

在详细分析虚拟样机技术内涵的基础上 ,给出了虚拟样机技术的定义。结合虚拟样机技术的典型应用成果 ,分析了虚拟样机技术的优点以及局限性。最后 ,对虚拟样机技术几个亟需研究的问题进行了分析。

关键词 虚拟样机技术 定义 产品设计 技术组成 技术特点 局限性 物理样机模型 计算机仿镇

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一种齿轮副模型及其在多体动力学仿真中的应用 被引量：18

7

作者 洪清泉 程颖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期509-512,共4页

为了建立基于优秀的多体动力学仿真软件 (ADAMS)的齿轮传动系统虚拟样机模型 ,对传统的齿轮副扭转振动模型进行动力学等价变换 ,推导出一种齿轮副传动模型。该齿轮副模型包含传统齿轮副扭转振动模型的全部动力学内容 ,能在ADAMS中方便定... 为了建立基于优秀的多体动力学仿真软件 (ADAMS)的齿轮传动系统虚拟样机模型 ,对传统的齿轮副扭转振动模型进行动力学等价变换 ,推导出一种齿轮副传动模型。该齿轮副模型包含传统齿轮副扭转振动模型的全部动力学内容 ,能在ADAMS中方便定义 ,应用广泛。利用该齿轮副模型建立的齿轮系统模型能直接进行系统扭转振动固有特性、频域特性、考虑多种激励的动态响应等方面的仿真。 展开更多

关键词 多体动力学仿真软件 齿轮副模型 齿轮传动系统 虚拟样机模型 振动模型 频域特性 动态响应

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关节式坐标测量机虚拟样机建立及采样点推广算法 被引量：2

8

作者 胡毅 万侃然 +1 位作者 张宏伟 龚阳波 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1327-1330,共4页

为了单独分析关节式坐标测量机由圆编码器误差引起的测量误差,排除包括由杆件长度、杆件偏角及环境温度等因素所引起的误差,文章运用虚拟样机技术建立了关节式坐标测量机的虚拟样机模型,并将其与D-H方法建立的测量模型进行了比较验证,... 为了单独分析关节式坐标测量机由圆编码器误差引起的测量误差,排除包括由杆件长度、杆件偏角及环境温度等因素所引起的误差,文章运用虚拟样机技术建立了关节式坐标测量机的虚拟样机模型,并将其与D-H方法建立的测量模型进行了比较验证,结果表明该虚拟样机成功地排除了绝大多数误差源,使得单独分析由圆编码器误差引起的测量空间误差分布成为可能。同时为了解决在空间采集大量均匀点的工作量大及复杂度高的问题,该文提出了一种将采集的一个面上的点推广为整个测量空间的大量点的算法,为下一步分析空间误差分布奠定了基础。 展开更多

关键词 关节式坐标测量机 虚拟样机模型 误差源 采样点推广算法

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智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真 被引量：1

9

作者 刘振泽 王峰明 +1 位作者 张轩阁 尹苍穹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1247-1254,共8页

尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合... 尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真。根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控制。仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力。研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据。 展开更多

关键词 下肢助力装置 动力学模型 ADAMS\MATLAB 虚拟样机模型 联合仿真

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结合虚拟样机技术的刮板链故障受力特性分析 被引量：1

10

作者 张行 江帆 +1 位作者 贾晨曦 张鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期247-251,共5页

针对刮板链运行工况复杂、故障频发的问题,基于虚拟样机技术研究了刮板链故障工况下的受力变化特性。研究通过设置几何参数关系和构建骨架模型实现了链传动系统的参数化建模,并基于ADAMS仿真平台构建了综合考虑各组成部件之间复杂相互... 针对刮板链运行工况复杂、故障频发的问题,基于虚拟样机技术研究了刮板链故障工况下的受力变化特性。研究通过设置几何参数关系和构建骨架模型实现了链传动系统的参数化建模,并基于ADAMS仿真平台构建了综合考虑各组成部件之间复杂相互作用关系的双链牵引链传动系统虚拟样机模型,模拟了链传动系统的卡链故障和断链故障工况,分析了刮板链故障失效时的受力特性,并设计刮板链故障测试实验进行了验证分析,为刮板输送机的运行状态评估以及故障诊断提供有效依据。 展开更多

关键词 刮板链 虚拟样机模型 接触力 故障特性

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基于虚拟样机技术的双横臂独立前悬架振动仿真分析及参数优化 被引量：2

11

作者 叶鸣强 王耘 胡树根 《林业机械与木工设备》 2005年第5期31-34,共4页

根据振动力学以及多刚体系统动力学原理,分析了悬架系统的振动模型,同时对双横臂独立前悬架做了合理的简化,建立了双横臂独立式前悬架力学及虚拟样机模型,并在虚拟样机软件ADAMS/VIEW模块上进行仿真,在此基础上对前悬架的各个参数进行... 根据振动力学以及多刚体系统动力学原理,分析了悬架系统的振动模型,同时对双横臂独立前悬架做了合理的简化,建立了双横臂独立式前悬架力学及虚拟样机模型,并在虚拟样机软件ADAMS/VIEW模块上进行仿真,在此基础上对前悬架的各个参数进行优化设计,使得悬架振动达到一个最优值。 展开更多

关键词 前悬架 双横臂 虚拟样机技术 参数优化 仿真分析 ADAMS/VIEW 虚拟样机模型 动力学原理 多刚体系统 振动力学 振动模型 悬架系统 优化设计 独立式 最优值

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基于ADAMS的玉米植株收获过程仿真 被引量：22

12

作者 杜岳峰 毛恩荣 +2 位作者 宋正河 朱忠祥 高建民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期106-111,共6页

在Pro/E中建立了摘穗辊及玉米植株收获模型,利用Pro/E与ADAMS的接口MECHANISM/Pro将所建模型导入了ADAMS中,通过分析植株受力,在ADAMS中建立了玉米植株与摘穗辊收获过程的虚拟样机模型,并添加约束和驱动。运用传感器技术,通过脚本仿真... 在Pro/E中建立了摘穗辊及玉米植株收获模型,利用Pro/E与ADAMS的接口MECHANISM/Pro将所建模型导入了ADAMS中,通过分析植株受力,在ADAMS中建立了玉米植株与摘穗辊收获过程的虚拟样机模型,并添加约束和驱动。运用传感器技术,通过脚本仿真控制实现了玉米植株与摘穗辊收获过程的仿真,分析了玉米植株在倾角为79°时的收获数据,最后依据收获时间、果穗啃伤分析了倾角对收获过程的影响,得出了玉米植株收获的理想倾角为89°,为立辊式玉米收获机关键部件的设计提供了参数支持。 展开更多

关键词 玉米植株 立式摘穗辊 虚拟样机模型 收获过程 ADAMS

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宽频压电振动能量采集器的实验研究 被引量：10

13

作者 王光庆 岳玉秋 +2 位作者 展永政 李萧均 高帅帅 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期261-265,共5页

为改善线性单频谐振式压电振动能量采集器的输出性能,研制了双自由度宽频压电振动能量采集器样机模型,搭建了样机实验测试平台,研究了系统刚度比和负载电阻等参数对能量采集器输出性能的影响。通过调节系统刚度比,不仅可以拓宽压电振动... 为改善线性单频谐振式压电振动能量采集器的输出性能,研制了双自由度宽频压电振动能量采集器样机模型,搭建了样机实验测试平台,研究了系统刚度比和负载电阻等参数对能量采集器输出性能的影响。通过调节系统刚度比,不仅可以拓宽压电振动能量采集器的工作率带,还提高了压电振动能量采集器的输出电压和输出功率。结果表明:在基础振动加速度为40m/s^2和负载电阻为471kΩ条件下,双自由度宽频压电能量采集器的工作频带是单频系统的7倍,最大输出功率是单频系统的4.5倍。 展开更多

关键词 宽频带 压电振动能量采集器 弹性放大系统 样机模型

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下肢助行器结构设计及运动仿真 被引量：4

14

作者 张峻霞 曹赛赛 +3 位作者 王慰慰 杨喜飞 王新亭 苏海龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第6期44-47,共4页

对用于辅助下肢瘫痪患者重新站立行走的下肢助行器的总体方案及其工作原理进行了设计与分析。根据人机工程学中的人体结构测量及结构几何关系确定了各杆长度。在CATIA中建立了助行器的三维样机模型,通过ADAMS进行了运动仿真分析,得到了... 对用于辅助下肢瘫痪患者重新站立行走的下肢助行器的总体方案及其工作原理进行了设计与分析。根据人机工程学中的人体结构测量及结构几何关系确定了各杆长度。在CATIA中建立了助行器的三维样机模型,通过ADAMS进行了运动仿真分析,得到了助行器的速度、力矩等参数,并与正常人体步态参数比较,验证了机构设计的合理性和方案的可行性。 展开更多

关键词 下肢助行器 结构设计 样机模型 运动仿真

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苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真 被引量：11

15

作者 马贵飞 马履中 杨文亮 《农机化研究》 北大核心 2010年第7期21-25,共5页

通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械... 通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。 展开更多

关键词 苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真

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基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法 被引量：5

16

作者 张世俊 邢琰 胡勇 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期32-39,共8页

为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的... 为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的机身运动轨迹规划方法,针对给定的下一步落足点和支撑多边形,规划机身运动轨迹,在保证机身轨迹连续平滑的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定性。其次,提出一种基于能耗指标的周期性步态优化方法,建立足式机器人虚拟样机模型作为步态优化模型,对步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹同时进行优化,保证机器人的步态稳定性,得到使机器人前进单位距离能耗最小的步态。最后,搭建足式机器人虚拟样机仿真平台,仿真结果表明,采用本文的步态优化方法,在保证机器人平稳前进的同时,机器人前进单位距离能耗与优化前相比降低了约14%。 展开更多

关键词 多足机器人 步态优化 足端轨迹 零力矩点 虚拟样机模型

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无杆飞机牵引车顶推作业仿真研究 被引量：4

17

作者 王能建 杨万辉 周丽杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第9期17-20,共4页

针对顶推作业特点,建立了平整路面上无杆牵引车顶推飞机的运动学模型,并应用ADAMS软件建立了牵引车-飞机系统的虚拟样机模型。通过仿真分析,研究了转向盘转角阶跃输入下牵引车顶推飞机的行驶稳定性,分析了不同使用参数和结构参数对顶推... 针对顶推作业特点,建立了平整路面上无杆牵引车顶推飞机的运动学模型,并应用ADAMS软件建立了牵引车-飞机系统的虚拟样机模型。通过仿真分析,研究了转向盘转角阶跃输入下牵引车顶推飞机的行驶稳定性,分析了不同使用参数和结构参数对顶推作业的影响,使用阶跃函数模拟了牵引车驾驶员修正转向角的操作,为研究顶推方式下牵引车-飞机系统的操纵稳定性提供了一定的参考依据。 展开更多

关键词 飞机牵引车 顶推作业 操纵稳定性 虚拟样机模型

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漏液对火炮性能的影响仿真及灵敏度分析 被引量：3

18

作者 李三群 郭英军 陶辰立 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2005年第2期25-29,共5页

基于 ADAMS 建立了用于仿真火炮漏液故障影响的虚拟样机模型,仿真结果与试验数据对比,验证了虚拟样机建立的可信性。通过相对灵敏度分析,获得了驻退机漏液和复进机漏液对火炮工作性能指标的影响程度,仿真得到了驻退机漏液和复进机漏液... 基于 ADAMS 建立了用于仿真火炮漏液故障影响的虚拟样机模型,仿真结果与试验数据对比,验证了虚拟样机建立的可信性。通过相对灵敏度分析,获得了驻退机漏液和复进机漏液对火炮工作性能指标的影响程度,仿真得到了驻退机漏液和复进机漏液的变化阈值。 展开更多

关键词 灵敏度分析 漏液 火炮 虚拟样机模型 ADAMS 故障影响 数据对比 仿真结果 影响程度 性能指标 复进机 驻退机 可信性

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载货车驾驶室悬置系统试验仿真与优化 被引量：1

19

作者 杨辉 张瑞亮 +2 位作者 王铁 张珍偲 刘亚琼 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第1期139-143,共5页

为从某新型载货车的三种驾驶室悬置参数水平值中找出最佳匹配值,进行样车道路试验;应用多体动力学软件建立驾驶室悬置系统虚拟样机模型,通过对比驾驶室悬置系统振动加速度功率谱密度曲线验证仿真模型的可信性。最后以减小驾驶室地板加... 为从某新型载货车的三种驾驶室悬置参数水平值中找出最佳匹配值,进行样车道路试验;应用多体动力学软件建立驾驶室悬置系统虚拟样机模型,通过对比驾驶室悬置系统振动加速度功率谱密度曲线验证仿真模型的可信性。最后以减小驾驶室地板加速度功率谱密度的均方根值为目标,以悬置系统螺旋弹簧刚度、减振器阻尼为因子,运用试验设计技术对驾驶室悬置参数进行优化,改善了驾驶室悬置隔振性能,找出了适合该车型的最佳参数匹配值。 展开更多

关键词 驾驶室 悬置系统 振动 虚拟样机模型 优化

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基于ADAMS的五轴数控工具磨床磨削力仿真分析 被引量：2

20

作者 张耀娟 杨克 刘维维 《机床与液压》 北大核心 2017年第7期131-134,共4页

利用计算机三维建模与虚拟样机仿真技术建立自主研发的五轴数控工具磨床虚拟样机模型,对五轴数控工具磨床加工过程中砂轮磨削力的受力大小和变化趋势进行仿真,利用磨削力的理论计算公式验证了所建立的虚拟样机模型的有效性。研究了砂轮... 利用计算机三维建模与虚拟样机仿真技术建立自主研发的五轴数控工具磨床虚拟样机模型,对五轴数控工具磨床加工过程中砂轮磨削力的受力大小和变化趋势进行仿真,利用磨削力的理论计算公式验证了所建立的虚拟样机模型的有效性。研究了砂轮线速度、磨削深度、进给量对磨削力的影响,为五轴数控工具磨床的设计提供参考。 展开更多

关键词 五轴数控工具磨床 磨削力 虚拟样机模型 影响因素

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