斜装激光陀螺石英加速度计标定算法研究 被引量：7

1

作者 程耀强 徐德民 +1 位作者 万彦辉 刘明雍 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2013年第3期362-367,共6页

对斜装激光陀螺石英加速度计的标定算法进行了研究。在对斜装原理分析的基础上,分别建立了激光陀螺和石英加速度计的误差模型。基于大理石平板和速率转台,设计了基于最小二乘法的斜装标定算法。该算法省去了复杂的标定工装的设计环节,... 对斜装激光陀螺石英加速度计的标定算法进行了研究。在对斜装原理分析的基础上,分别建立了激光陀螺和石英加速度计的误差模型。基于大理石平板和速率转台,设计了基于最小二乘法的斜装标定算法。该算法省去了复杂的标定工装的设计环节,减少了误差积累,具有精度高,残差小,经济方便的优点。将该算法标定的误差参数在导航软件中进行补偿,激光陀螺精度优于0.05(°)/h,石英加速度计精度优于5×10-5 g0(g0=9.8m/s2)的激光惯性测量装置,10min静态导航精度优于10m,6min动态导航精度优于40m。完全满足工程应用中对高精度激光惯性测量装置的参数分离要求。 展开更多

关键词 斜装 激光陀螺 石英加速度计 标定算法

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六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究 被引量：1

2

作者 胡鹏 金国光 +1 位作者 隋修武 郭振锋 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2013年第1期75-78,共4页

多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的... 多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性. 展开更多

关键词 柔性测量臂 测量模型 误差模型 标定算法

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采用标准长度的激光多边法坐标测量系统自标定算法 被引量：23

3

作者 郑继辉 缪东晶 +3 位作者 李建双 徐志玲 赫明钊 李连福 《计量学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期64-70,共7页

基于多路激光跟踪干涉仪测长的坐标测量系统在大尺寸测量领域具有显著的优越性,准确标定系统参数是实现高精度坐标测量的关键。为了克服传统自标定方法的缺点,提出了一种采用标准长度的改进自标定算法。该算法首先在稳定的基座上设置固... 基于多路激光跟踪干涉仪测长的坐标测量系统在大尺寸测量领域具有显著的优越性,准确标定系统参数是实现高精度坐标测量的关键。为了克服传统自标定方法的缺点,提出了一种采用标准长度的改进自标定算法。该算法首先在稳定的基座上设置固定点,在X、Y、Z方向分别产生用激光干涉法精确测得的标准长度,然后将标准长度用于构造自标定的优化函数。通过提高相应优化函数的权重,进一步提高坐标测量精度。通过仿真实验证明了该算法的可行性。采用独立的激光干涉仪验证系统在大尺寸范围内的测量精度,当测量点分布在距系统坐标系原点[7. 0 m,8. 3 m]区间内,两组实验误差均分布在[-9. 5μm,4. 6μm]区间内,结果表明所提出自标定算法可显著提高大尺寸空间坐标测量精度。 展开更多

关键词 计量学 大尺寸测量 激光多边法 自标定算法 标准长度 激光跟踪干涉仪

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基于激光雷达的码盘里程计标定算法 被引量：1

4

作者 贾礼光 李启光 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第4期82-86,共5页

针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标... 针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹。实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6. 33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80. 5%。自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14. 32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63. 4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度。 展开更多

关键词 PLICP 码盘里程计标定 最小二乘 激光雷达 标定算法

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顾及物方坐标误差的张正友标定算法 被引量：5

5

作者 瞿锴 郭中佑 +2 位作者 唐育林 陈抒录 陈朋明 《西北水电》 2022年第6期79-84,共6页

针对传统张正友相机标定算法未顾及系数矩阵偶然误差的问题,引入以变量误差模型为基础的整体最小二乘平差方法以提高其解算结果精度,同时开发相机参数计算软件以提高解算效率。先以尼康D800为例,使用控制变量法分析相片数量和拍摄角度... 针对传统张正友相机标定算法未顾及系数矩阵偶然误差的问题,引入以变量误差模型为基础的整体最小二乘平差方法以提高其解算结果精度,同时开发相机参数计算软件以提高解算效率。先以尼康D800为例,使用控制变量法分析相片数量和拍摄角度对参数解算精度的影响,确定相片数量和拍摄方式后,将改进前后的张正友标定算法在尼康D800和索尼ILCE-7R两种常用非量测型相机上开展实验。结果表明:随着相片数量的增加,解算精度不会一直提高,而是逐渐趋于平稳;不同角度拍摄的相片参与解算比单一角度的精度更高;与传统算法相比,采用整体最小二乘得到的参数精度更好。可为相关生产单位的相机检校工作提供有用的价值参考。 展开更多

关键词 相机检校 张正友标定算法 整体最小二乘 单应性矩阵

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两种DVL参数快速标定算法实验研究

6

作者 高德洋 韩礼波 《声学与电子工程》 2022年第4期37-39,共3页

为实现对多普勒计程仪(Doppler Velocity Log,DVL)设备安装偏角和系统误差修正K系数的快速标定,文章研究了两种DVL标定算法。试验验证,基于纵横向速度的标定方法较基于东北向速度的标定方法简单便捷,能够极大的提高标定算法的效率。

关键词 DVL 安装偏角 系统修正误差K系数 标定算法

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基于光纤Bragg光栅传感器温度灵敏系数标定算法的研究 被引量：8

7

作者 胡文芳 江山 李凯 《电子设计工程》 2020年第7期64-68,73,共6页

为提高光栅阵列测温仪表的测量精度,使之满足大容量、长距离、高精度的测量要求,采用高低温交变湿热试验箱装置,在恒定湿度、无应力的情况下对光纤Bragg光栅(FBG)传感器的温度传感特性进行了实验研究,温度范围为-20~80℃。结果表明各FB... 为提高光栅阵列测温仪表的测量精度,使之满足大容量、长距离、高精度的测量要求,采用高低温交变湿热试验箱装置,在恒定湿度、无应力的情况下对光纤Bragg光栅(FBG)传感器的温度传感特性进行了实验研究,温度范围为-20~80℃。结果表明各FBG传感器的中心波长λB与温度T的线性相关系数均低于0.999;若采用二阶拟合曲线,其相关系数均大于0.9998,因此可采用二阶拟合曲线表示FBG传感器中心波长与温度的关系。由于各FBG传感器的二阶拟合曲线系数a、b、c均不同,无法用一组固定系数标定所有FBG传感器,因此提出了一种实用的精确到点的温度灵敏系数标定算法,并对该算法进行了验证,结果表明此算法能有效提高光栅阵列测温仪表的精度,对实际工程应用具有重要意义。 展开更多

关键词 FBG传感器 温度 光栅阵列测温仪表 精确到点标定温度灵敏系数算法

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双目立体视觉摄像机标定及精度分析 被引量：11

8

作者 林俊义 黄常标 +1 位作者 刘斌 江开勇 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第4期364-367,共4页

以VC++为开发平台,采用开源的OpenCV函数库实现张氏标定算法;以标定板上的角点为测量对象,进行双目立体视觉系统的三维数据测量.采用标定获得的摄像机参数对模板图像进行校正,使用Harris算子进行角点提取,并对各行各列角点进行最小二乘... 以VC++为开发平台,采用开源的OpenCV函数库实现张氏标定算法;以标定板上的角点为测量对象,进行双目立体视觉系统的三维数据测量.采用标定获得的摄像机参数对模板图像进行校正,使用Harris算子进行角点提取,并对各行各列角点进行最小二乘直线拟合,以其交点为最终的角点位置,最后进行角点匹配与反求.测量结果的精度分析表明:该方法具有较高的测量精度,符合实际的测量要求. 展开更多

关键词 双目立体视觉 张氏标定算法 OPENCV 精度分析

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基于MEMS加速度计的优化九位置校准算法 被引量：7

9

作者 刘宇 李博 +2 位作者 邸克 杨磊 范嗣强 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期780-783,共4页

针对传统的加速度计标定法对高精度转台依赖高的问题,提出一种基于微机电系统(MEMS)加速度计的优化九位置标定算法。该算法考虑加速度计的非线性因子和电子串扰效应,通过采集9个位置的静态加速度计输出数据,即可对加速度计零偏、刻度因... 针对传统的加速度计标定法对高精度转台依赖高的问题,提出一种基于微机电系统(MEMS)加速度计的优化九位置标定算法。该算法考虑加速度计的非线性因子和电子串扰效应,通过采集9个位置的静态加速度计输出数据,即可对加速度计零偏、刻度因子和安装误差等系数进行高精度快速校准,摆脱了对传统转台的依赖。实验结果表明,基于MEMS加速度计的九位置标定算法有效解决了加速度计非线性问题,减低了电子串扰效应对加速度计的影响,加速度计的误差精度由8.48×10-3 g(g=9.8m/s2)减少到5.1×10-4 g,证明该九位置标定算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 加速度计 惯性测量系统 标定算法 九位置标定 误差精度

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基于平板标定工具的机器人工具中心点标定方法 被引量：5

10

作者 韩奉林 李鹏 +3 位作者 谭冬和 李单 邵冬世 严宏志 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期60-67,共8页

为在工业现场便捷、准确地获取工具中心点(tool center point,TCP)参数,降低机器人末端工具的定位误差,提出了一种基于平板标定工具的机器人TCP标定方法.利用机器人TCP与平板多次触碰所形成的空间触点应共面的约束条件,建立了机器人TCP... 为在工业现场便捷、准确地获取工具中心点(tool center point,TCP)参数,降低机器人末端工具的定位误差,提出了一种基于平板标定工具的机器人TCP标定方法.利用机器人TCP与平板多次触碰所形成的空间触点应共面的约束条件,建立了机器人TCP参数标定模型;针对TCP名义参数未知和已知的情况,分别提出了基于粒子群算法的TCP直接求解和线性化的偏差求解算法.通过数值仿真和标定试验验证所提出方法的可行性和准确性,结果表明:TCP直接求解和偏差求解算法求解的结果与传统四点标定法相比,误差分别在0.5 mm和1.0 mm以内. 展开更多

关键词 机器人 工具中心点标定 平板标定 标定算法

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捷联航姿传感器的误差补偿标定方法 被引量：3

11

作者 林雪原 王传芳 +1 位作者 孙校书 黄显亮 《海军航空工程学院学报》 2007年第3期365-368,共4页

磁航向传感器作为机载设备,它的工作情况与载体环境的影响有着密切的关系,测得的磁航向角存在着较大的误差,不能直接用来进行导航定位.所以,必须对其进行误差补偿,提高磁航向角的测量精度,才能用于导航定位.罗差是磁阻罗盘的主要误差源... 磁航向传感器作为机载设备,它的工作情况与载体环境的影响有着密切的关系,测得的磁航向角存在着较大的误差,不能直接用来进行导航定位.所以,必须对其进行误差补偿,提高磁航向角的测量精度,才能用于导航定位.罗差是磁阻罗盘的主要误差源,文中介绍了罗差方程式,并重点推导了基于最小二乘法的七参数八位置误差标定方法.基于该方法的磁航向补偿算法的性能试验结果证明,磁航向误差基本维持在0.5°左右,满足了精度的要求. 展开更多

关键词 捷联航姿 磁传感器 误差标定算法 罗差

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基于绝对磁场测量的磁通门磁强计在轨标定方法 被引量：7

12

作者 张镇琦 李磊 +1 位作者 周斌 张艺腾 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期235-241,共7页

卫星在轨进行磁场测绘及监测时,需要高精度的磁场值,但由于磁通门磁强计三轴非正交性以及零点漂移所引起的误差大大降低了磁强计的测量精度,因而有必要对此进行校正.本文利用绝对标量磁强计,采用一种改进的最小二乘标定算法,通过不断迭... 卫星在轨进行磁场测绘及监测时,需要高精度的磁场值,但由于磁通门磁强计三轴非正交性以及零点漂移所引起的误差大大降低了磁强计的测量精度,因而有必要对此进行校正.本文利用绝对标量磁强计,采用一种改进的最小二乘标定算法,通过不断迭代实现对磁通门三轴正交性和零点漂移的修正.结果表明,在考虑了磁强计本身噪声水平的实际情况下,磁通门磁强计的误差可由100 nT左右修正到0.2 nT以内.该算法为卫星在轨高精度磁场测量提供了一种可行的方法. 展开更多

关键词 磁通门磁强计 卫星在轨标定 标定算法

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自驱动关节臂坐标测量机结构参数标定 被引量：3

13

作者 汪仕铭 叶兵 +2 位作者 胡毅 胡鹏浩 郑辰雅 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第12期1611-1616,共6页

与关节臂坐标测量机一样,自驱动关节臂坐标测量机存在诸多结构参数误差影响其测量精度。为了提高自驱动关节臂坐标测量机的测量精度,文章建立以激光跟踪仪测量距离为基准的标定系统,并对该系统的标定算法进行研究。根据Denavit-Hartenbe... 与关节臂坐标测量机一样,自驱动关节臂坐标测量机存在诸多结构参数误差影响其测量精度。为了提高自驱动关节臂坐标测量机的测量精度,文章建立以激光跟踪仪测量距离为基准的标定系统,并对该系统的标定算法进行研究。根据Denavit-Hartenberg(D-H)模型,建立自驱动关节臂坐标测量机运动学模型;用激光跟踪仪标定自驱动关节臂坐标测量机测量距离的误差,建立距离误差模型,设计基于最小二乘迭代Levenberg-Marquardt(LM)的标定算法。实验结果表明,经LM算法标定且对自驱动关节臂坐标测量机的结构参数补偿后,在标定空间内测量20组距离,最大距离误差绝对值从13.8950 mm减小到0.3004 mm,测量误差减小了近97.8%。 展开更多

关键词 自驱动关节臂坐标测量机 运动学模型 结构参数 标定算法

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基于CMM的激光传感器建模与标定 被引量：3

14

作者 陶雪娇 周龙福 王贵新 《激光杂志》 北大核心 2016年第4期41-44,共4页

激光传感器标定准确性直接影响激光传感器的测量准确性,为了提高激光传感器的标定精度,利用坐标测量机(CMM)的优点,提出一种基于CMM的激光传感器的标定方法。首先构建基于坐标测量机的激光传感器标定数学模型,以描述光学畸变、CCD感光... 激光传感器标定准确性直接影响激光传感器的测量准确性,为了提高激光传感器的标定精度,利用坐标测量机(CMM)的优点,提出一种基于CMM的激光传感器的标定方法。首先构建基于坐标测量机的激光传感器标定数学模型,以描述光学畸变、CCD感光阵列误差对标定结果的影响,然后采用最小二乘支持向量机对激光传感器参数标定进行拟合,并通过引入布谷鸟搜索算法解决最小二乘支持向量机参数优化难题,实验结果表明,本文方法可以提高激光传感器摄像机参数标定的精度,相对其他激光传感器参数标定方法,标定结果具有显著的优越性。 展开更多

关键词 激光传感器 数据获取 激光测距 标定算法 坐标测量机

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多种遗传算法在函数优化方面的性能比较分析 被引量：6

15

作者 齐畅 王冬霞 韩颖 《辽宁工业大学学报（自然科学版）》 2013年第5期290-293,共4页

进行了4种常用的遗传算法(适值函数标定遗传算法、顺序选择遗传算法、两点交叉遗传算法和自适应遗传算法)在求函数最优解问题上的性能比较分析,并采用MATLAB进行仿真。仿真结果表明,除两点交叉遗传算法外,在求函数最优解问题上适值函数... 进行了4种常用的遗传算法(适值函数标定遗传算法、顺序选择遗传算法、两点交叉遗传算法和自适应遗传算法)在求函数最优解问题上的性能比较分析,并采用MATLAB进行仿真。仿真结果表明,除两点交叉遗传算法外,在求函数最优解问题上适值函数标定遗传算法、顺序选择遗传算法和自适应遗传算法均表现出了较好的稳定性,同时所求得的函数最优解均较准确。其中,顺序选择遗传算法在求函数最优解方面性能最好。 展开更多

关键词 适值函数标定遗传算法 顺序选择遗传算法 两点交叉遗传算法 自适应遗传算法 函数最优解

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声信标的定向算法及其在智能车寻迹中的应用

16

作者 聂权 《河南科技》 2018年第8期13-15,共3页

声信标的定向定位技术是声定位的关键技术之一,不同于基于强度差的定位技术,其能更加准确地反映目标当前的位置。该技术被广泛应用于灾难救助、军事和交通管理等领域。本文重点研究声信标定向算法在智能车寻迹中的应用。

关键词 声信标定向算法 智能车寻迹 音频处理

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基于机器视觉的智能制造实践平台应用研究 被引量：2

17

作者 宋忠东 刘翠莲 《科技创新与应用》 2024年第13期22-25,共4页

随着信息技术和数字技术的快速发展,新一轮的工业科技革命蓬勃兴起。多年来,我国一直被誉为“世界工厂”,制造业稳居世界第一。然而,随着经济结构转型和产业结构不断深化调整,我国的经济逐渐朝着多元结构、多重挑战、高中速增长的方向... 随着信息技术和数字技术的快速发展,新一轮的工业科技革命蓬勃兴起。多年来,我国一直被誉为“世界工厂”,制造业稳居世界第一。然而,随着经济结构转型和产业结构不断深化调整,我国的经济逐渐朝着多元结构、多重挑战、高中速增长的方向发展。智能制造成为制造业发展的新方向,特别是《中国制造2025》制造强国战略的推行实施后,坚持创新驱动、智能化转型已经成为我国制造业发展的主要目标,该文结合机器视觉技术的概念及系统组成,阐述基于机器视觉的智能制造实践平台的应用设计,分析基于机器视觉的智能制造系统的优势,并探讨未来的发展趋势,旨在为相关人士提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 机器视觉 智能制造 视觉标定算法 智能控制 实践平台

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激光视觉方法用于检测齿轮加工误差 被引量：9

18

作者 宋丽梅 覃名翠 +3 位作者 杨燕罡 李宗艳 习江涛 朱腾达 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-5,共5页

齿轮是工业基础零件,其加工精度对设备的整体精度和可靠性有重要的影响。为了提高加工后齿轮的检测速度和检测精度,提出了一种激光测距齿轮齿向精度检测方法,并在此方法基础上研制了齿轮齿向检测系统。利用激光在金属及反光物体方面的... 齿轮是工业基础零件,其加工精度对设备的整体精度和可靠性有重要的影响。为了提高加工后齿轮的检测速度和检测精度,提出了一种激光测距齿轮齿向精度检测方法,并在此方法基础上研制了齿轮齿向检测系统。利用激光在金属及反光物体方面的测量优势,选用激光作为测量光源,利用激光三角法获得齿轮的测量点位置的相对坐标信息。为了全面获得齿轮各个部位的信息,结合气浮转台的圆周运动和精密电控升降台的升降直线运动,完成对齿轮齿向的数据扫描。为了获得齿轮的绝对坐标值,提出了齿轮齿向测量标定算法,用于计算出传感器与齿轮分度圆之间位置关系,从而进行齿向测量。结果表明,该测量方法能够满足工业中齿轮的高精度无损检测要求,能够完成齿轮精度等级分类要求。本研究所提出的测量方法,可以推广到其他金属反光物体高精度尺寸检测系统中。 展开更多

关键词 齿轮检测 激光测距 非接触测量 标定算法 齿轮分级

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MEMS-IMU/GPS组合导航系统的实现 被引量：18

19

作者 祝燕华 蔡体菁 杨卓鹏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期552-556,561,共6页

针对我国军事和民用对低成本、微小型、高性能导航系统的迫切需求,提出基于MEMS技术的IMU/GPS组合导航系统方案,深入研究了构建该组合导航系统的关键技术。由于MEMS陀螺的零偏受到温度影响,提出采用递推最小二乘自适应标定算法(ARLS)进... 针对我国军事和民用对低成本、微小型、高性能导航系统的迫切需求,提出基于MEMS技术的IMU/GPS组合导航系统方案,深入研究了构建该组合导航系统的关键技术。由于MEMS陀螺的零偏受到温度影响,提出采用递推最小二乘自适应标定算法(ARLS)进行误差标定和补偿,从而提高MEMS陀螺的使用精度;建立了MEMS-IMU/GPS组合的卡尔曼滤波器,利用加速度计倾角传感器原理估计载体的水平姿态,增强了姿态信息的冗余度和可靠性;设计了该组合导航系统的信息融合策略。最后,构建了基于DSP的MEMS-IMU/GPS组合导航系统。机载飞行试验结果表明,该系统算法正确、性能可靠,达到了较高的导航精度,具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 MEMS-IMU GPS 最小二乘自适应标定算法 卡尔曼滤波 信息融合

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三维测头探测误差的评定准则及高精度评定方法研究 被引量：4

20

作者 杨新刚 黄玉美 +1 位作者 李艳 张立新 《计量学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期207-210,共4页

在对三维测头探测误差进行分析的基础上,参照球度误差的定义,给出了探测误差的4种评定准则及相应评定算法。对一组测量数据,用Powell寻优方法按最小包容区域准则对探测误差进行了评定,并与按最小二乘准则的评定结果进行了比较,分析及计... 在对三维测头探测误差进行分析的基础上,参照球度误差的定义,给出了探测误差的4种评定准则及相应评定算法。对一组测量数据,用Powell寻优方法按最小包容区域准则对探测误差进行了评定,并与按最小二乘准则的评定结果进行了比较,分析及计算结果表明,采用最小包容区域准则与方法,消除了传统探测误差评定方法存在的原理误差,提高了检定准确度。 展开更多

关键词 计量学 Powell寻优方法 最小包容区域 探测误差 标定算法

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