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题名机器人抓取视觉传感目标精确定位方法
被引量：4
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作者
沈微微
姜晓燕
张兵
郭新年
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机构
宿迁学院信息工程学院
上海工程技术大学电子电气工程学院
江苏省家禽智慧养殖与智能装备工程研究中心
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期763-768,共6页
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基金
国家自然科学基金委青年资助项目(62001183,61702322)
教育部产学合作协同育人项目(202102645020)
+2 种基金
江苏省教育科学“十四五”规划课题项目(B/2021/01/80)
宿迁市科技计划项目(L202109)
国家自然科学基金,民航联合基金重点项目(U2033218)。
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文摘
机器人抓取目标时,正确完成任务的前提是可以精准检测到目标位置,当距离目标较远时,以信号传感为基础的定位精度和稳定性会受到影响。为解决上述问题,提出基于视觉传感器的机器人抓取目标精确定位方法。利用视觉传感器获取目标图像,并标定目标位姿。采取直线段检测方法提取目标位姿特征,将提取的特征输入到改进粒子群算法的支持向量机回归模型中,输出定位结果。利用回归误差补偿模型对定位结果补偿,完成机器人抓取目标精确定位。实验结果显示,利用视觉传感器后,机器人抓取目标的定位时间为35 s、与实际位置的接近程度高于81%、置信度高于92%,由此可知机器人抓取视觉传感目标定位效果较好。
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关键词
视觉传感器
直线段检测算法
标定目标位姿
粒子群算法
误差补偿模型
惩罚因子
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Keywords
visual sensor
line segment detection algorithm
calibration target pose
particle swarm algorithm
error compensation model
penalty factor
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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