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题名锻压线搬运机器人的视觉标定
被引量：5
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作者
王卿
岳建锋
杨方兴
王天琪
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机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2014年第2期66-69,共4页
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基金
天津市自然科学基金重点项目(10JCZDJC23500)
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文摘
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.
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关键词
锻压线
搬运机器人
视觉标定
标定工具箱
相机内外参数
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Keywords
forging production line
robot
vision calibration
camera calibration toolbox
camera′s intrinsic and extrinsic parameters
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名相机标定关键设备对标定精度的影响分析
被引量：10
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作者
郑冬梅
宋文爱
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机构
中北大学软件学院
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出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期236-240,共5页
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基金
山西省留学回国人员资助项目(2014-053)
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文摘
相机和标定板是相机标定过程中的关键设备,针对二者对相机标定精度影响的问题,进行了一系列分组对比标定实验。首先,制作了棋盘格尺寸大小不等的A2、A3、A4 3块平面标定板,选择不同类型的4款数码相机,分组采集了240张棋盘格标定板图像;然后,依据相机针孔模型原理,采用MATLAB相机标定工具进行了相机的标定实验。研究结果表明:对于任一相机,使用棋盘格尺寸大小不等的标定板,相机的标定精度差别很大,其中A3标定板对分辨率最小的CCD相机标定精度最优,重投影横纵坐标误差的平均值均小于0.1像素。实验结果对计算机视觉研究中相机和标定板的选择具有参考价值。
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关键词
计算机视觉
相机标定
相机针孔模型
MATLAB相机标定工具箱
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Keywords
computer vision
camera calibration
camera pinhole model
MATLAB camera calibration toolbox
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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