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题名一种新的四自由度SCARA机器人手眼标定方法
被引量：2
- 1
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作者
陈丹
白军
石国良
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机构
福州大学电气工程与自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第2期72-75,82,共5页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61304260)
福建省自然科学基金资助项目(2013J01226)
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文摘
针对四自由度机器人手眼标定精度不高的问题,提出了基于标定块的手眼标定系统。通过引入亚像素角点提取算法,提取特征点的精确像素坐标;结合机械手平移规则,完成手眼系统旋转矩阵的标定,通过标定块提取机器人第三连杆中心在工作平台上的投影点所对应的世界坐标,计算系统平移矩阵。实验表明:方法不仅提高了手眼系统标定精度,而且简化了特征点世界坐标的提取过程。
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关键词
机器人
亚像素角点
标定块
平移矩阵
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Keywords
robot
sub-pixel corner
calibration cube
translation matrix
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微操作机器人系统三维标定的研究与实现
被引量：1
- 2
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作者
黄大刚
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机构
南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
2002年第2期108-111,共4页
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基金
国家"八六三"计划资助项目 ( 5 12 0 4 2 8)
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文摘
提出三维标定方法 ,提出用这种方法标定的精度主要取决于三维标定块的加工精度和标定过程中对标定块的定位精度 。
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关键词
微操作机器人
三维标定
二维标尺
三维标定块
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Keywords
micro-manipulator
3D calibration, 2D ruler
3D calibration module
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名结合标定拟合和模糊理论的焊点特征颜色提取
被引量：1
- 3
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作者
舒操
汪同庆
李阳
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机构
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第11期244-247,共4页
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基金
国家科技支撑计划基金资助项目(No.2007BAG06B06)
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文摘
针对自动光学检测系统中元件颜色特征,提出了一种依靠颜色标定块和模糊隶属度判别法进行焊点特征颜色提取的方法。该方法对颜色标定块HSV中的H与S分量进行统计直方图分析,以高斯函数为模型拟合出各分量特征函数,建立起了一种以H和S分量为线性特征组合的各个颜色隶属度函数。根据模糊法隶属度判定准则对图片中颜色进行分割,提取出特征颜色。最后将该算法对3组PCB图像进行分割实验。实验结果表明该算法Bezdek分配系数为0.68左右,方差数据为1.0E-4数量级,表明该算法聚类效果稳定,类内数据相比于主色判别式法的一致性高。此外该算法适用性强,可普遍运用于指定颜色的提取系统中。
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关键词
自动光学检测
颜色特征提取
颜色标定块
模糊理论
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Keywords
automatic optical inspection
color feature segmentation
color calibration target
fuzzy theory
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名自主分拣机器人视觉系统的快速标定方法
被引量：13
- 4
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作者
刁世普
秦磊
郑振兴
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机构
广东技术师范大学机电学院
广东汇博机器人技术有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第11期91-93,98,共4页
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基金
国家工信部智能制造综合标准化和新模式应用项目(2016ZXFM02009)
陕西省重点研发计划(2018ZDCXL-GY-06-02)
+2 种基金
广东省科技计划项目(2017A070715012)
广东省应用型科技研发专项资金项目(2016B010126006)
河源市科技计划项目(200711171501166)
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文摘
为了加速基于视觉引导的机器人自主分拣系统的快速投产,对分拣机器人三维视觉系统的快速标定方法进行了研究。基于空间点在不同坐标系下的表示,提出了通过三维标定块角点构建不同的工件坐标系的标定方法。针对标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,提出了首先基于局部点云拟合平面、然后求解联立方程组解的方法。所提出的标定方法只需要一次采集三维标定块点云和拖动机械臂末端的探针分别接触标定块的三个角点,就可以完成标定所需数据的采集。最后通过实验验证了所提出标定方法的可行性。
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关键词
三维标定块
点云
平面拟合
分拣机器人
标定
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Keywords
3D calibration block
point cloud
plane fitting
sorting robot
calibration
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于点云数据重构的扩径管道直径、圆度检测系统
被引量：5
- 5
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作者
王海舰
周力
臧春华
吴真昱
邱南聪
赵立新
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机构
桂林电子科技大学机电工程学院
广东省珠海市质量计量监督检测所
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第11期1627-1635,共9页
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基金
国家自然科学基金面上资助项目(5177041303)
广西自然科学基金资助项目(2021JJB160134)
+1 种基金
广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金项目(22-35-4-S003,22-35-4-S005)
广东省质量技术监督局科技项目(2019ZZ03)。
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文摘
不同规格尺寸管道在扩径过程中,无法对其直径及圆度进行快速、精准检测,为此,提出了一种基于点云数据重构的扩径管道直径及圆度精准检测方法。首先,搭建了一种基于点云数据重构的扩径管道直径及圆度精准检测系统,并对系统的不确定度进行了分析;然后,分析了激光线扫描传感器的成像及标定原理,并通过标定块对系统进行了标定;最后,进行了不同规格尺寸管道直径及圆度在线检测实验,对采集到的点云图像进行了去噪、拼接处理,并对拼接重构后的精度进行了分析研究。研究结果表明:针对400 mm、1000 mm和1600 mm 3种规格尺寸的管道,该系统均能实现直径及圆度的精准测量,直径及圆度最大误差分别不超过0.266 mm和0.427 mm,最大重复性误差分别为0.130 mm和0.170 mm;该结果表明,采用该方法可满足扩径管道的加工需求,为不同规格尺寸管道扩径过程中直径及圆度的精准、快速检测,提供了一种有效的技术手段。
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关键词
直径、圆度在线检测
激光线扫描传感器
标定块
点云数据重构
去噪、拼接和重构
系统不确定度分析
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Keywords
diameter and roundness online detection
laser line scanning sensor
calibration block
point cloud data reconstruction
denoising,stitching and refactoring
system uncertainty analysis
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分类号
TH711
[机械工程—测试计量技术及仪器]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名闪光照相中的定量测量方法研究
被引量：1
- 6
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作者
吴建华
刘瑞根
刘大敏
胡八一
肖智强
胡美娥
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机构
中国工程物理研究院流体物理研究所
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出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第0Z2期193-196,共4页
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文摘
对闪光X射线照相中的定量测量方法进行了初步研究。研究表明，基于台阶样品的对比块标定法是图像探测系统刻度的较好方法，该方法直接建立了在一定的实验条件下底片黑密度与待测物体（客体）厚度的关系（D-L曲线），并较好地解决了X光能谱的影响。针对轴对称旋转体物体成像的特点，建立了从一幅投影图像重建物体的三维图像的常数逼近法。
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关键词
闪光照相
定量测量
X射线照相
常数逼近法
图像探测系统
对比块标定法
刻度
密度反演
流体动力学
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分类号
O351.2
[理学—流体力学]
TB867
[一般工业技术—摄影技术]
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