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冶炼机器人位姿标定及运行可靠性
1
作者
周国荣
《中南工业大学学报》
CSCD
北大核心
2000年第6期556-560,共5页
对冶炼用CS 1双臂工业机器人现场使用中的位姿标定及运行可靠性进行了研究 .提出了一种简便有效的现场标定计算模型和标定方法对机器人进行位姿标定 ,由标定变换矩阵补偿同一测点的实际值和计算值的误差 ,可同时减少机器人定位误差和由...
对冶炼用CS 1双臂工业机器人现场使用中的位姿标定及运行可靠性进行了研究 .提出了一种简便有效的现场标定计算模型和标定方法对机器人进行位姿标定 ,由标定变换矩阵补偿同一测点的实际值和计算值的误差 ,可同时减少机器人定位误差和由臂杆几何参数偏差所引起的运动误差 ,显著提高需进行连续路径控制的机器人的现场定位精度和位置跟踪精度 .此外 ,提出了用增加机器人现有硬件的冗余功能和设置敏感器件的替代功能以提高机器人现场运行可靠性的方法 .实践证明 ,该方法能提高恶劣环境下易失效部件的可靠度 。
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关键词
位姿
标定
可靠性
冶炼用机器人
工业机器人
臂杆
几何参数
标定变换矩阵
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职称材料
题名
冶炼机器人位姿标定及运行可靠性
1
作者
周国荣
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《中南工业大学学报》
CSCD
北大核心
2000年第6期556-560,共5页
基金
国家有色金属工业局科研基金资助项目
文摘
对冶炼用CS 1双臂工业机器人现场使用中的位姿标定及运行可靠性进行了研究 .提出了一种简便有效的现场标定计算模型和标定方法对机器人进行位姿标定 ,由标定变换矩阵补偿同一测点的实际值和计算值的误差 ,可同时减少机器人定位误差和由臂杆几何参数偏差所引起的运动误差 ,显著提高需进行连续路径控制的机器人的现场定位精度和位置跟踪精度 .此外 ,提出了用增加机器人现有硬件的冗余功能和设置敏感器件的替代功能以提高机器人现场运行可靠性的方法 .实践证明 ,该方法能提高恶劣环境下易失效部件的可靠度 。
关键词
位姿
标定
可靠性
冶炼用机器人
工业机器人
臂杆
几何参数
标定变换矩阵
Keywords
robot
position and orientation callibration
reliability
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冶炼机器人位姿标定及运行可靠性
周国荣
《中南工业大学学报》
CSCD
北大核心
2000
0
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