梯级水电短期调度时需保障各电站下游河段的生态要求,而生态调度的深入研究要求生态约束越来越多样化,使得流域梯级短期优化调度问题愈加复杂。该文首先将生态约束按流量约束和控制方式分为Ⅰ类、Ⅱ类和Ⅲ类,满足梯级库群复杂的生态调...梯级水电短期调度时需保障各电站下游河段的生态要求,而生态调度的深入研究要求生态约束越来越多样化,使得流域梯级短期优化调度问题愈加复杂。该文首先将生态约束按流量约束和控制方式分为Ⅰ类、Ⅱ类和Ⅲ类,满足梯级库群复杂的生态调度要求;接着以剩余负荷峰谷差最小为目标,构建了耦合复杂生态约束的梯级水电短期日前调峰模型;最后利用分段线性化技术处理一元水力非线性约束,将四边形网格栅格化技术与第二类特殊顺序集(special ordered sets of type 2,SOS2)约束建模方法结合处理二元电力非线性约束,采用大M法对较为复杂的Ⅲ类生态约束进行线性化,将原模型转化为标准混合整数线性规划(mixed-integer linear programming,MILP)模型后进行求解。以乌江干流(贵州段)6座梯级水库为工程背景,在汛枯期不同来水场景下验证了模型的有效性且计算结果较逐次逼近动态规划(dynamic programming successive approximation,DPSA)算法优越性显著,通过与3个参照模型的结果对比分析得出生态约束的设置与类型会明显影响调峰效果,强调水利工程生态流量合理设计的必要性。展开更多
为解决传统模型过于简化以致调度计划存在电量不可交付、产生系统频率偏差的问题,提出一种考虑电量可实现性和启停功率轨迹的火电机组组合混合整数线性规划（mixed-integer linear programming,MILP）模型,该模型引入一类0-1变量表示燃...为解决传统模型过于简化以致调度计划存在电量不可交付、产生系统频率偏差的问题,提出一种考虑电量可实现性和启停功率轨迹的火电机组组合混合整数线性规划（mixed-integer linear programming,MILP）模型,该模型引入一类0-1变量表示燃煤机组的运行状态,便于在其加热、升负荷、调度和降负荷4个阶段的逻辑判断和发电量计算;根据燃气燃油机组启停迅速的特点,对其运行状态重新建模;并支持冷、温、热等多种启动类型和1 h、15 min等多种调度时段长度。10～1 000机24时段系统的计算结果表明：所提模型更符合实际运行情况,可很好地解决电量不可交付问题,且具有较高的求解效率。展开更多
为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的...为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.展开更多
文摘梯级水电短期调度时需保障各电站下游河段的生态要求,而生态调度的深入研究要求生态约束越来越多样化,使得流域梯级短期优化调度问题愈加复杂。该文首先将生态约束按流量约束和控制方式分为Ⅰ类、Ⅱ类和Ⅲ类,满足梯级库群复杂的生态调度要求;接着以剩余负荷峰谷差最小为目标,构建了耦合复杂生态约束的梯级水电短期日前调峰模型;最后利用分段线性化技术处理一元水力非线性约束,将四边形网格栅格化技术与第二类特殊顺序集(special ordered sets of type 2,SOS2)约束建模方法结合处理二元电力非线性约束,采用大M法对较为复杂的Ⅲ类生态约束进行线性化,将原模型转化为标准混合整数线性规划(mixed-integer linear programming,MILP)模型后进行求解。以乌江干流(贵州段)6座梯级水库为工程背景,在汛枯期不同来水场景下验证了模型的有效性且计算结果较逐次逼近动态规划(dynamic programming successive approximation,DPSA)算法优越性显著,通过与3个参照模型的结果对比分析得出生态约束的设置与类型会明显影响调峰效果,强调水利工程生态流量合理设计的必要性。
文摘为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.
