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基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法
被引量：
3
1
作者
袁伟
杨明
+2 位作者
邓琉元
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期1-6,共6页
采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表...
采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高.
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关键词
无人驾驶
越野地形
高程
栅格
图
V视差法
栅格
滤波
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职称材料
基于D^*Lite算法的三维路径规划研究
被引量：
4
2
作者
程志
张志安
+1 位作者
乐伟扬
牛坤
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期71-73,77,共4页
为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡...
为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域。在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题。
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关键词
三维路径规划
D^*Lite算法
栅格高程图
路径安全性
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职称材料
题名
基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法
被引量：
3
1
作者
袁伟
杨明
邓琉元
王春香
王冰
机构
上海交通大学自动化系
上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91420101)
国家磁约束核聚变能研究专项(2012GB102002)资助
文摘
采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高.
关键词
无人驾驶
越野地形
高程
栅格
图
V视差法
栅格
滤波
Keywords
automatic drive
off road terrain
elevation grid map
V-disparity
grid filter
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于D^*Lite算法的三维路径规划研究
被引量：
4
2
作者
程志
张志安
乐伟扬
牛坤
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期71-73,77,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(11772160,11472008)。
文摘
为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域。在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题。
关键词
三维路径规划
D^*Lite算法
栅格高程图
路径安全性
Keywords
path planning in 3D terrain
D^*Lite algorithm
gridmap based on elevation information
safety of path
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法
袁伟
杨明
邓琉元
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
在线阅读
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职称材料
2
基于D^*Lite算法的三维路径规划研究
程志
张志安
乐伟扬
牛坤
《传感器与微系统》
CSCD
2020
4
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职称材料
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