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题名基于栅格遗传算法的巡检机器人全局路线规划
被引量：2
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作者
王兴涛
舒畅
李晓金
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机构
华能新疆吉木萨尔发电有限公司
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出处
《电子设计工程》
2022年第23期148-151,158,共5页
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文摘
为精准确定机器人的全局行进路线,使其巡检路径曲线呈现出相对平滑的状态,提出基于栅格遗传算法的巡检机器人全局路线规划方法。根据已知的子目标点设置结果,分别计算遗传聚度与栅格权重的实际数值结果,完成基于栅格遗传算法的机器人巡检范围确定。在此基础上,执行对行进节点的编码处理,按照规划算子的插入标准,得到准确的适应度规划函数条件,完成基于栅格遗传算法的巡检机器人全局路线规划。实例分析结果表明,栅格遗传算法从全局角度入手,在保障机器人巡检路径曲线平滑状态的同时,对其行进路线进行准确与细致的规划,相较于势场法规划理论,具有更强的应用可行性。
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关键词
栅格遗传算法
巡检机器人
全局路线
子目标点
遗传聚度
规划函数
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Keywords
grid genetic algorithm
inspection robot
global route
sub⁃target points
genetic concentration
planning function
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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