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基于拓扑栅格建模的AGV路径规划算法优化被引量：10: 1; 作者徐晗金隼 +1 位作者罗磊刘顺《计算机工程与设计》北大核心 2022年第1期101-109,共9页; 为解决不规则布局的智能制造车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题,提出一种实现AGV路径规划的双层环境建模方法,在此基础上对其路径规划算法进行有效改进,改进算法附加考虑路径的平滑度,提出模拟退火的种群... 展开更多; 关键词路径规划智能制造车间拓扑栅格建模遗传算法模拟退火; 在线阅读下载PDF 职称材料

栅格图特征提取下的路径规划建模与应用被引量：16: 2; 作者赵江王晓博 +3 位作者郝崇清刘慧贤薛文艳王昭雷《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第10期254-260,共7页; 在静态环境下的自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划问题中,由于规划的路径节点过多,导致车辆的运行效率降低,损耗增加。为此,提出了一种新的栅格建模方法来模拟车辆运行环境,利用蚁群算法对新的栅格环境进行路径规划,... 展开更多; 关键词特征提取路径规划蚁群算法栅格法建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

特征点提取下的AGV栅格法建模与分析被引量：15: 3; 作者赵江孟晨阳 +4 位作者王晓博郝崇清李冉刘慧贤王昭雷《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第8期156-167,共12页; 栅格法作为一种在移动机器人路径规划中的常用算法,其具有信息量少、结构简单的特点,但传统栅格法通常由于其栅格过多而影响算法的有效性。针对这一问题,提出了一种特征点提取的改进栅格法,该方法利用特征提取的思想将障碍物栅格的顶点... 展开更多; 关键词特征点提取路径规划栅格法建模 A^(*)算法人工势场法蚁群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法被引量：11: 4; 作者张阳伟乔越李成凤《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期1960-1966,共7页; 针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)... 展开更多; 关键词路径规划三阶贝塞尔曲线变步长双向A^(*)算法四叉树栅格建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动态矩阵的未知环境地图构建与路径规划被引量：1: 5; 作者张志远陈海进《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2022年第3期563-570,共8页; 目前主流的SLAM地图构建方法在环境建模中一般要借助人机交互平台,人工成本高,独立性较差。提出基于动态矩阵的未知环境地图构建算法,可以在完全未知的陌生环境中,基于二维空间栅格地图建模并利用A^(*)算法进行回溯,独立实现地图信息的... 展开更多; 关键词栅格地图建模路径规划动态矩阵 A^(*)算法沿边循迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法被引量：12: 6; 作者柳强王成恩 +1 位作者任涛白晓兰《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期940-943,955,共5页; 针对航空发动机的内机匣表面为近似柱面的特点,建立了布管模型坐标系,将三维布管问题简化为二维问题,以栅格法和粒子群算法为基础,提出了基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法.该方法采用栅格法对环境进行建模,设计了一种基于栅格的... 展开更多; 关键词航空发动机栅格建模定长度编码管路布局粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种机器人路径规划的蚁群算法被引量：29: 7; 作者陈雄袁杨《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期952-955,共4页; 提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变... 展开更多; 关键词蚁群算法路径规划栅格地图建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于拓扑栅格建模的AGV路径规划算法优化被引量：10: 1; 作者徐晗金隼罗磊刘顺; 机构上海交通大学机械与动力工程学院上海交大智邦科技有限公司研发部; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2022年第1期101-109,共9页; 基金国家04科技重大专项基金项目(2019ZX04027-001)。; 文摘为解决不规则布局的智能制造车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题,提出一种实现AGV路径规划的双层环境建模方法,在此基础上对其路径规划算法进行有效改进,改进算法附加考虑路径的平滑度,提出模拟退火的种群选择方法。通过仿真实验验证,改进后的算法规划出的路径更加平滑,有效避免了传统遗传算法易陷入局部最优的缺陷。仿真实验还验证了改进算法的有效性区间,当障碍物栅格占全环境比小于等于40%时,改进算法比传统遗传算法有效,在此范围内,障碍物占比越高,算法有效性越好。; 关键词路径规划智能制造车间拓扑栅格建模遗传算法模拟退火; Keywords path planning intelligent manufacturing workshop topological grid modeling genetic algorithm simulated annealing; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名栅格图特征提取下的路径规划建模与应用被引量：16: 2; 作者赵江王晓博郝崇清刘慧贤薛文艳王昭雷; 机构河北科技大学电气工程学院国网河北省电力有限公司; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第10期254-260,共7页; 基金国家自然科学基金(No.51507048) 河北省高等学校科学技术研究项目(No.ZD2016142)。; 文摘在静态环境下的自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划问题中,由于规划的路径节点过多,导致车辆的运行效率降低,损耗增加。为此,提出了一种新的栅格建模方法来模拟车辆运行环境,利用蚁群算法对新的栅格环境进行路径规划,对蚁群算法的收敛性进行证明。从栅格图中提取出障碍物的顶点作为新的备选点来规划路径,减少了蚁群算法中要搜索的节点数目。结果表明,新的栅格法建模可以应用于蚁群算法的路径规划中,并提高算法的收敛速度,减少AGV方向变化的次数,在综合性能上优于传统栅格建模方法。; 关键词特征提取路径规划蚁群算法栅格法建模; Keywords feature extraction path planning ant colony algorithm grid modeling method; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名特征点提取下的AGV栅格法建模与分析被引量：15: 3; 作者赵江孟晨阳王晓博郝崇清李冉刘慧贤王昭雷; 机构河北科技大学电气工程学院国网河北省电力有限公司; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第8期156-167,共12页; 基金国家自然科学基金(51507048) 河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2016142)。; 文摘栅格法作为一种在移动机器人路径规划中的常用算法,其具有信息量少、结构简单的特点,但传统栅格法通常由于其栅格过多而影响算法的有效性。针对这一问题,提出了一种特征点提取的改进栅格法,该方法利用特征提取的思想将障碍物栅格的顶点作为特征点提取出来,在这些特征点间进行路径规划,该方法简化了算法的规划范围。将新的栅格法应用于不同种类的路径规划算法中,并与传统栅格法建模进行比较。结果表明,利用该建模方法解决了人工势场法的局部最优问题,使其规划出的路径更加安全;减少了A^(*)算法搜索栅格的数量,使A^(*)算法搜索更有目的性,进而提高了A^(*)算法搜索的效率;同时使蚁群算法搜索路径时不再逐格进行,减少了转移概率的计算次数,加快了其迭代速度。; 关键词特征点提取路径规划栅格法建模 A^(*)算法人工势场法蚁群算法; Keywords feature points extraction path planning grid modeling method A^(*)algorithm artificial potential field method ant colony algorithm; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法被引量：11: 4; 作者张阳伟乔越李成凤; 机构绥化学院电气工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期1960-1966,共7页; 基金教育厅基本科研基金资助项目(KYYWF10236180109,2017-KYYWF-0726)。; 文摘针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。; 关键词路径规划三阶贝塞尔曲线变步长双向A^(*)算法四叉树栅格建模; Keywords Path planning third order Bezier curve quadtree grid modeling variable step size bidirectional A^(*)algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动态矩阵的未知环境地图构建与路径规划被引量：1: 5; 作者张志远陈海进; 机构南通大学信息科学技术学院; 出处《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2022年第3期563-570,共8页; 基金江苏省科技成果转化专项资金(BA2017065)。; 文摘目前主流的SLAM地图构建方法在环境建模中一般要借助人机交互平台,人工成本高,独立性较差。提出基于动态矩阵的未知环境地图构建算法,可以在完全未知的陌生环境中,基于二维空间栅格地图建模并利用A^(*)算法进行回溯,独立实现地图信息的全覆盖采集。针对传统的局部覆盖路径规划算法存在重复率高、运行效率低的问题,进行了改进设计,一旦检测到封闭区域则优先处理,并采用沿边循迹和牛耕式运动相结合的方法进行子区域路径规划。算法使用Matlab进行仿真设计,通过Webots机器人仿真平台进行了验证,仿真结果表明,改进算法与传统的局部覆盖算法相比,在子区域划分数目、回溯路径总长和路径重复率等指标上有明显提高。; 关键词栅格地图建模路径规划动态矩阵 A^(*)算法沿边循迹; Keywords raster map modeling path planning dynamic matrix A^(*) algorithm edge tracking; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法被引量：12: 6; 作者柳强王成恩任涛白晓兰; 机构东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期940-943,955,共5页; 基金中国人民解放军总装备部预研重点基金资助项目(9140A18010207LN0101); 文摘针对航空发动机的内机匣表面为近似柱面的特点,建立了布管模型坐标系,将三维布管问题简化为二维问题,以栅格法和粒子群算法为基础,提出了基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法.该方法采用栅格法对环境进行建模,设计了一种基于栅格的定长度粒子编码机制以解决变长度编码的不足,建立了路径寻优的目标函数,应用粒子群算法在环境模型中搜索最优粒子.最后给出了仿真结果与UG视图,证明了该方法的可行性和有效性.; 关键词航空发动机栅格建模定长度编码管路布局粒子群算法; Keywords aircraft engine modeling by grid discretization fixed-length encoding pipe routing particle swarm optimization; 分类号 V23 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种机器人路径规划的蚁群算法被引量：29: 7; 作者陈雄袁杨; 机构复旦大学智能控制研究室; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期952-955,共4页; 文摘提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变换法,提高了算法的运行效率。比较仿真实验结果证实了本算法的有效性和快速性。; 关键词蚁群算法路径规划栅格地图建模; Keywords ant colony optimization path planning grid map modeling; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于拓扑栅格建模的AGV路径规划算法优化	徐晗金隼罗磊刘顺	《计算机工程与设计》北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	栅格图特征提取下的路径规划建模与应用	赵江王晓博郝崇清刘慧贤薛文艳王昭雷	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2020	16	在线阅读下载PDF 职称材料
3	特征点提取下的AGV栅格法建模与分析	赵江孟晨阳王晓博郝崇清李冉刘慧贤王昭雷	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2022	15	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法	张阳伟乔越李成凤	《控制工程》 CSCD 北大核心	2021	11	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于动态矩阵的未知环境地图构建与路径规划	张志远陈海进	《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法	柳强王成恩任涛白晓兰	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	12	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种机器人路径规划的蚁群算法	陈雄袁杨	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2008	29	在线阅读下载PDF 职称材料