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题名基于动态矩阵的未知环境地图构建与路径规划
被引量：1
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作者
张志远
陈海进
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机构
南通大学信息科学技术学院
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2022年第3期563-570,共8页
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基金
江苏省科技成果转化专项资金(BA2017065)。
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文摘
目前主流的SLAM地图构建方法在环境建模中一般要借助人机交互平台,人工成本高,独立性较差。提出基于动态矩阵的未知环境地图构建算法,可以在完全未知的陌生环境中,基于二维空间栅格地图建模并利用A^(*)算法进行回溯,独立实现地图信息的全覆盖采集。针对传统的局部覆盖路径规划算法存在重复率高、运行效率低的问题,进行了改进设计,一旦检测到封闭区域则优先处理,并采用沿边循迹和牛耕式运动相结合的方法进行子区域路径规划。算法使用Matlab进行仿真设计,通过Webots机器人仿真平台进行了验证,仿真结果表明,改进算法与传统的局部覆盖算法相比,在子区域划分数目、回溯路径总长和路径重复率等指标上有明显提高。
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关键词
栅格地图建模
路径规划
动态矩阵
A^(*)算法
沿边循迹
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Keywords
raster map modeling
path planning
dynamic matrix
A^(*) algorithm
edge tracking
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种机器人路径规划的蚁群算法
被引量：29
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作者
陈雄
袁杨
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机构
复旦大学智能控制研究室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2008年第5期952-955,共4页
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文摘
提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变换法,提高了算法的运行效率。比较仿真实验结果证实了本算法的有效性和快速性。
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关键词
蚁群算法
路径规划
栅格地图建模
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Keywords
ant colony optimization
path planning
grid map modeling
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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