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题名关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制
被引量：10
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作者
丁杨
张明路
焦鑫
李满宏
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期154-163,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1913211,52275016)
河北省自然科学基金资助项目(F2021202016)
+1 种基金
河北省中央引导地方科技发展资金资助项目(226Z1801G,226Z1811G)
国家重点实验室优秀青年创新基金资助项目(EERI_0Y2021004)。
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文摘
现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足,导致其地形适应能力不强,运动柔顺性能不高。为此,开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验,基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析,提出了适用于六足机器人结构设计的基本原则;基于低惯量单足结构设计,通过优化机器人机体布局,提出了关节电机驱动六足机器人整体仿生结构;基于六足机器人直行和转向运动步态,规划了三角函数曲线与直线相结合的足端轨迹,提出了基于分级控制的六足机器人柔顺运动控制方法。样机实验结果表明,六足机器人结构设计合理,能够实现相对柔顺的直行和转向运动。研究结果可以为机器人仿生结构设计及柔顺运动控制提供重要参考。
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关键词
六足机器人
仿生结构设计
柔顺运动控制
生物观测实验
关节电机驱动
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Keywords
hexapod robot
biomimetic structure design
compliant motion control
biological observation experiment
joint motor drive
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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