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题名基于被动变形车轮的铰接型移动机器人设计与分析
被引量：1
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作者
张坦
孙立新
李满宏
史羽胜
李鑫宝
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第9期15-21,共7页
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基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
国家自然科学基金资助项目(61803142)
河北省自然科学基金资助项目(F2021202016)。
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文摘
针对非结构环境下传统移动机器人越障性能不足和运动柔性欠佳等突出问题,引入被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出了一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人。通过构建单驱动模块运动学模型,综合各模块间运动约束关系,建立了机器人整体位姿方程,提出了机器人柔顺运动控制方法。基于外力作用下车轮被动变形机理研究,结合多驱动模块耦合状态下机器人整体受力分析,系统建立了机器人越障力学模型,提出了机器人关键结构参数优化设计方法。理论分析和仿真结果表明:机器人具有良好的越障性能与运动柔性,可被动适应复杂多变障碍地形。
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关键词
铰接型移动机器人
被动变形车轮
柔顺运动分析
越障力学分析
地形自适应
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Keywords
articulated mobile robot
passively deformable wheel
analysis on smooth motion
analysis on obstacle-crossing mechanics
terrain adaptation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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