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题名液压伺服被动柔顺关节的柔顺特性分析
被引量：5
- 1
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作者
刘纯键
蒋林
任利胜
潘孝越
周玲
赵慧
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期270-276,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB626)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
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文摘
为了提高输出力矩较大的液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种液压伺服被动柔顺关节,首先介绍了该关节的结构、基本工作原理及液压控制系统动力学模型,然后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型并进行碰撞仿真实验,还通过模拟实验优化了相关参数。模拟结果表明,液压伺服被动柔顺关节具有良好的柔顺性,能够迅速对意外碰撞进行位置反馈调节。
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关键词
液压伺服
被动柔顺
柔顺关节
柔顺特性
动力学模型
柔顺度
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Keywords
hydraulic servo
passive compliance
compliant joint
compliance characteristic
dynamic model
compliance
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于SEA的机器人关节柔顺特性研究
被引量：3
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作者
邵念锋
周秦源
邵晨阳
赵岩
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机构
中南林业科技大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第11期33-37,41,共6页
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基金
湖南省科技创新计划项目(2018NK2065)。
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文摘
为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的问题,研究采用串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的机器人关节柔顺特性。首先,建立了机器人串联弹性驱动关节的动力学模型,并对其关键影响柔顺特性的参数进行分析;其次,建立了机器人末端接触目标阻抗模型与虚拟样机模型,利用ADAMS对采用串联弹性驱动关节的机器人进行被动柔顺运动仿真;最后,利用MATLAB对采用串联弹性驱动关节动力学参数被动柔顺特性与期望阻抗控制参数主动柔顺特性进行了仿真分析,结果表明合理的被动柔顺参数与阻抗参数可以提高机器人的柔顺特性。
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关键词
仿生关节
柔顺特性
串联弹性驱动器
被动柔顺
主动柔顺
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Keywords
bionic joint
compliance characteristic
series elastic actuator
passive compliance
active compliance
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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