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题名基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究
被引量：7
- 1
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作者
陈贵亮
曹伟涛
杨冬
张守林
李贺立
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2017年第1期100-107,共8页
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基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
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文摘
为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.
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关键词
阻抗控制
幕墙安装机器人
柔顺操作
力控制
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Keywords
impedance control
slabstone-installation robot
compliant operation
force control
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名主从遥操作下双臂机器人的阻抗控制策略研究
被引量：2
- 2
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作者
韩昌
周浩
高俊
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机构
武汉商学院机器人视觉感知与应用学术团队
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2024年第3期636-640,共5页
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基金
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201936)资助
武汉市应用基础前沿项目(2019010701011399)资助.
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文摘
在遥操作机器人系统中,从端机器人不仅需准确地跟随主端设备的运动,还需与外界环境保持合适接触力,以避免因接触力过大对机器人和环境造成破坏.由于遥操作机器人系统中主从端设备是分离的,要实现遥操作下柔顺接触是极具挑战的.为了提高遥操作机器人系统任务执行的安全性,本文结合运动映射提出一种主从遥操作下阻抗控制策略.首先,通过提出主从端运动映射策略,将主从端设备联系起来,并获得从端机器人运动的目标位姿.接着,为了实现机器人末端执行器与环境的柔顺接触,提出阻抗控制策略,建立机器人与外界环境之间的位置和接触力的动态响应关系.同时,引入虚拟排斥力,让从端机器人的双臂在可行的空间中运动,从而提高了机器人操作的柔顺性和安全性.设计了机器人拖拽和白板擦拭两个实验来验证方法有效性.实验结果表明,所提出方法可实现机器人在具有接触的任务中的柔顺操作,可提高操作的安全性.
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关键词
遥操作机器人
柔顺操作
阻抗控制
运动映射
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Keywords
teleoperation robot
compliant operation
impedance control
motion mapping
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名压电柔顺微操作器的H_(∞)反馈控制
被引量：2
- 3
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作者
李存尧
杨依领
吴高华
魏燕定
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机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期144-151,203,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51805276,51975517)
浙江省自然科学基金资助项目(LQ18E050003)
宁波市自然科学基金资助项目(2018A610152)。
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文摘
为保证压电柔顺微操作器的精准性和稳定性,以压电纤维驱动的单自由度柔性微操作器为例,首先,通过在传统Prandtl-Ishlinskii(简称PI)迟滞模型上串联死区算子,建立改进PI迟滞模型并设计相应前馈控制器;其次,将系统模型分解为线性可逆分量和有界分量,并构建权重函数和增广模型设计H_(∞)反馈控制器,以保证系统的稳定性和精准性;最后,以压电纤维驱动的单自由度柔性微操作器为例,搭建实验测控系统。实验结果表明:在前馈控制下,压电柔顺微操作器的迟滞量从16.5%下降到4.4%,改进PI迟滞模型是可行的。当参考轨迹为阶跃和不同频率的正弦信号、甚至改变微操作器结构参数时,H_(∞)反馈控制均能有效跟踪给定参考信号且相对控制误差较小,验证了所设计H_(∞)反馈控制器的有效性。
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关键词
柔顺微操作器
H_(∞)反馈控制
压电纤维驱动器
迟滞模型
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Keywords
compliant micromanipulator
H_(∞)feedback control
piezoelectric fiber actuator
hysteresis model
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分类号
TH113.1
[机械工程—机械设计及理论]
TN384
[电子电信—物理电子学]
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