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双指柔顺夹持手结构设计及其力感知
1
作者
吴全会
施罗杰
+1 位作者
潘柏松
邵旭辉
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期14-27,共14页
针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔...
针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。
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关键词
双指
柔顺夹持
手
指根可转位
夹取力控制
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职称材料
多零件轴孔精密过盈装配
被引量：
5
2
作者
罗怡
王东辉
+3 位作者
王晓东
张涛
王密信
严卫
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期111-116,共6页
为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配,研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统.设计了柔顺夹持机构,克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻,提出了装配力/刚度位置补偿方法,在被...
为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配,研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统.设计了柔顺夹持机构,克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻,提出了装配力/刚度位置补偿方法,在被装配零件外径有10μm制造公差的情况下实现了精确定位.对狭小无照明空间内零件的在线检测,应用内窥镜解耦视觉检测方法,通过控制内窥镜移动的光栅尺的位置信息和采集到的图像信息获得被装配环片的精确位置信息.装配和检测实验表明:圆环零件装配的误差在-9.4～6.1μm之间,内窥镜检测的不确定度在-1.7～8.2μm之间.所研制的系统能够满足圆环类零件的精密装配及检测要求.
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关键词
轴孔过盈装配
内窥镜检测
精密装配
装配力
刚度位置补偿
柔顺夹持
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职称材料
题名
双指柔顺夹持手结构设计及其力感知
1
作者
吴全会
施罗杰
潘柏松
邵旭辉
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
浙江工业大学机械工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期14-27,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475425)
浙江省自然科学基金资助项目(ZCLY24E0502,LD24E050011)
浙江省科技计划资助项目(2021C01097)。
文摘
针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。
关键词
双指
柔顺夹持
手
指根可转位
夹取力控制
Keywords
two fingers
compliant gripper
indexable finger root
gripping force control
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多零件轴孔精密过盈装配
被引量：
5
2
作者
罗怡
王东辉
王晓东
张涛
王密信
严卫
机构
大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期111-116,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075058)
文摘
为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配,研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统.设计了柔顺夹持机构,克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻,提出了装配力/刚度位置补偿方法,在被装配零件外径有10μm制造公差的情况下实现了精确定位.对狭小无照明空间内零件的在线检测,应用内窥镜解耦视觉检测方法,通过控制内窥镜移动的光栅尺的位置信息和采集到的图像信息获得被装配环片的精确位置信息.装配和检测实验表明:圆环零件装配的误差在-9.4～6.1μm之间,内窥镜检测的不确定度在-1.7～8.2μm之间.所研制的系统能够满足圆环类零件的精密装配及检测要求.
关键词
轴孔过盈装配
内窥镜检测
精密装配
装配力
刚度位置补偿
柔顺夹持
Keywords
peg-hole interference fitting assembly
borescope measurement
precision assembly
force/stiffness position compensation
compliant gripping
分类号
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双指柔顺夹持手结构设计及其力感知
吴全会
施罗杰
潘柏松
邵旭辉
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多零件轴孔精密过盈装配
罗怡
王东辉
王晓东
张涛
王密信
严卫
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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