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基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究: 1; 作者田宇汪逸超 +2 位作者何豪佳王磊朱光晨《农业装备技术》 2024年第4期49-54,共6页; 柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中。传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷。为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束... 展开更多; 关键词柔索驱动机构运行轨迹末端执行器动力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8: 2; 作者姚裕吴洪涛《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页; 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出... 展开更多; 关键词 3-DOF转动柔索驱动并联机构风洞运动学逆解力雅可比矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析被引量：1: 3; 作者汤奥斐李言 +2 位作者郑建明袁启龙成小涓《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1803-1806,共4页; 针对柔索驱动并联加工机构,着重分析了该系统的固有频率及动力学响应特性。构建了系统瞬态时在切削力作用下的振动模型,解算出系统的固有频率;研究了系统的切削力模型和该力作用下的系统响应问题,基于龙格库塔法对系统的受迫振动模型进... 展开更多; 关键词柔索驱动并联机构非线性切削力模型模态分析固有频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统被引量：1: 4; 作者周中喜张志安盛娟红《兵工自动化》 2016年第6期60-65,共6页; 针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。... 展开更多; 关键词柔索并联驱动机构运动反解 PID控制控制系统设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究: 1; 作者田宇汪逸超何豪佳王磊朱光晨; 机构常州工业职业技术学院智能控制学院安徽耐科装备科技股份有限公司常州大学机械与轨道交通学院; 出处《农业装备技术》 2024年第4期49-54,共6页; 文摘柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中。传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷。为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束并联柔索驱动系统的合理结构,并在ADAMS软件中实现了其动力学仿真。通过在ADAMS软件中建立该机构的动力学模型,对比了不同运行轨迹下,末端执行器的位移、速度、加速度变化以及各根柔索的张力变化,完成了动力学分析。通过对并联柔索驱动系统进行结构设计与动力学仿真,可以直观反映出系统参数对其动力学特征产生的影响,以便对相应元件的参数进行修改,使机构完成预定的工作运动。; 关键词柔索驱动机构运行轨迹末端执行器动力学分析; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8: 2; 作者姚裕吴洪涛; 机构南京航空航天大学航空宇航学院南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页; 基金南京航空航天大学青年科技创新基金资助项目江苏省数字化制造技术重点实验室基金(HGDML-0905)资助项目; 文摘简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。; 关键词 3-DOF转动柔索驱动并联机构风洞运动学逆解力雅可比矩阵; Keywords three degree-of-freedom（3-DOF） rotation cable-driven parallel mechanism wind tunnel inverse kinematics force Jacobian matrix; 分类号 V211.752 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析被引量：1: 3; 作者汤奥斐李言郑建明袁启龙成小涓; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1803-1806,共4页; 基金国家自然科学基金项目(51105303) 中国博士后科学基金项目(20110491673)资助; 文摘针对柔索驱动并联加工机构,着重分析了该系统的固有频率及动力学响应特性。构建了系统瞬态时在切削力作用下的振动模型,解算出系统的固有频率;研究了系统的切削力模型和该力作用下的系统响应问题,基于龙格库塔法对系统的受迫振动模型进行数值求解.最后通过数值算例验证了该算法的可行性,并通过快速傅里叶变换(fast fourier transformation,FFT)将时域响应转变为频域解,分析了动平台质量和重心位置参数对系统稳定性的影响。; 关键词柔索驱动并联机构非线性切削力模型模态分析固有频率; Keywords algorithms cable driven parallel mechanism computer simulation convergence of numerical methods dynamic response fast Fourier transtorms frequency domain analysis mathematical models matrix algebra mechanisms membership functions modal analysis natural frequencies nonlinear model of cutting force Runge Kutta methods stiffness time domain analysis vectors vibrations（mechanical）; 分类号 TB113.1 [理学—应用数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统被引量：1: 4; 作者周中喜张志安盛娟红; 机构南京理工大学智能弹药国防重点实验室; 出处《兵工自动化》 2016年第6期60-65,共6页; 文摘针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型,建立关于索长的PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明:该控制系统各个模块工作稳定、高效,控制模型正确、有效,达到控制要求,实现了预期的功能。; 关键词柔索并联驱动机构运动反解 PID控制控制系统设计; Keywords cable-driven parallel manipulator inverse kinematic solution PID control control system design; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究	田宇汪逸超何豪佳王磊朱光晨	《农业装备技术》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵	姚裕吴洪涛	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析	汤奥斐李言郑建明袁启龙成小涓	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统	周中喜张志安盛娟红	《兵工自动化》	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料