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一种3自由度柔索牵引并联机器人系统动力学参数辨识方法研究
被引量：
2
1
作者
洪振宇
林健
+1 位作者
高轩
张志旭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1845-1854,共10页
针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建...
针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建可分离待辨识参数的辨识模型。以傅里叶级数优化末端执行器的激励轨迹,搭建试验平台,采集试验数据;基于加权最小二乘法拟合电机转矩数据,分步辨识出机器人系统的动力学参数。对比试验表明:该文提出的动力学参数辨识方法可行且辨识结果可靠。
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关键词
柔索牵引并联机器人
机电耦合系统
转动惯量
黏性阻尼系数
分步辨识
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职称材料
题名
一种3自由度柔索牵引并联机器人系统动力学参数辨识方法研究
被引量：
2
1
作者
洪振宇
林健
高轩
张志旭
机构
中国民航大学航空工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1845-1854,共10页
基金
中央高校基本科研业务费专项(210522003047)
中国民航大学研究生科研创新项目(2021YJS033)。
文摘
针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建可分离待辨识参数的辨识模型。以傅里叶级数优化末端执行器的激励轨迹,搭建试验平台,采集试验数据;基于加权最小二乘法拟合电机转矩数据,分步辨识出机器人系统的动力学参数。对比试验表明:该文提出的动力学参数辨识方法可行且辨识结果可靠。
关键词
柔索牵引并联机器人
机电耦合系统
转动惯量
黏性阻尼系数
分步辨识
Keywords
cable-driven parallel robot
electromechanical coupling system
moment of inertia
viscous damping coefficient
step-by-step identification
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种3自由度柔索牵引并联机器人系统动力学参数辨识方法研究
洪振宇
林健
高轩
张志旭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
2
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