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柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析被引量：1: 1; 作者汤奥斐李言 +2 位作者郑建明袁启龙成小涓《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1803-1806,共4页; 针对柔索驱动并联加工机构,着重分析了该系统的固有频率及动力学响应特性。构建了系统瞬态时在切削力作用下的振动模型,解算出系统的固有频率;研究了系统的切削力模型和该力作用下的系统响应问题,基于龙格库塔法对系统的受迫振动模型进... 展开更多; 关键词柔索驱动并联机构非线性切削力模型模态分析固有频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究被引量：3: 2; 作者汪选要曹毅黄真《机械设计与制造》北大核心 2013年第1期185-187,共3页; 在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内... 展开更多; 关键词冗余并联柔索机构内张力补偿 PD调节器; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究被引量：2: 3; 作者汪选要曹毅黄真《机械设计与制造》北大核心 2012年第12期183-185,共3页; 将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿... 展开更多; 关键词冗余并联柔索机构非奇异工作空间实际姿态工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统被引量：1: 4; 作者周中喜张志安盛娟红《兵工自动化》 2016年第6期60-65,共6页; 针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。... 展开更多; 关键词柔索并联驱动机构运动反解 PID控制控制系统设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8: 5; 作者姚裕吴洪涛《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页; 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出... 展开更多; 关键词 3-DOF转动柔索驱动并联机构风洞运动学逆解力雅可比矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究被引量：1: 6; 作者汪选要曹毅黄真《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期111-113,共3页; 在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不... 展开更多; 关键词冗余并联柔索机构微分变换原理柔索内张力变刚度; 在线阅读下载PDF 职称材料

直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究被引量：2: 7; 作者薄悦赵玉凯 +1 位作者王磊岳海蛟《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第5期72-78,共7页; 为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功... 展开更多; 关键词柔索并联机构过约束定位机构检测机器人结构构型设计运动静力分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析被引量：1: 1; 作者汤奥斐李言郑建明袁启龙成小涓; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1803-1806,共4页; 基金国家自然科学基金项目(51105303) 中国博士后科学基金项目(20110491673)资助; 文摘针对柔索驱动并联加工机构,着重分析了该系统的固有频率及动力学响应特性。构建了系统瞬态时在切削力作用下的振动模型,解算出系统的固有频率;研究了系统的切削力模型和该力作用下的系统响应问题,基于龙格库塔法对系统的受迫振动模型进行数值求解.最后通过数值算例验证了该算法的可行性,并通过快速傅里叶变换(fast fourier transformation,FFT)将时域响应转变为频域解,分析了动平台质量和重心位置参数对系统稳定性的影响。; 关键词柔索驱动并联机构非线性切削力模型模态分析固有频率; Keywords algorithms cable driven parallel mechanism computer simulation convergence of numerical methods dynamic response fast Fourier transtorms frequency domain analysis mathematical models matrix algebra mechanisms membership functions modal analysis natural frequencies nonlinear model of cutting force Runge Kutta methods stiffness time domain analysis vectors vibrations（mechanical）; 分类号 TB113.1 [理学—应用数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究被引量：3: 2; 作者汪选要曹毅黄真; 机构安徽理工大学机械工程学院江南大学机械工程学院燕山大学机器人研究中心; 出处《机械设计与制造》北大核心 2013年第1期185-187,共3页; 基金安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042); 文摘在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。; 关键词冗余并联柔索机构内张力补偿 PD调节器; Keywords Redundant Wire-Driven Parallel Manipulator Internal Tension Compensation PD Regulator; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究被引量：2: 3; 作者汪选要曹毅黄真; 机构安徽理工大学机械工程学院江南大学机械工程学院燕山大学机器人研究中心; 出处《机械设计与制造》北大核心 2012年第12期183-185,共3页; 基金安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042); 文摘将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。; 关键词冗余并联柔索机构非奇异工作空间实际姿态工作空间; Keywords Redundant Wire-Driven Parallel Manipulator Nonsingular Workspace Practical Orientation Workspace; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统被引量：1: 4; 作者周中喜张志安盛娟红; 机构南京理工大学智能弹药国防重点实验室; 出处《兵工自动化》 2016年第6期60-65,共6页; 文摘针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型,建立关于索长的PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明:该控制系统各个模块工作稳定、高效,控制模型正确、有效,达到控制要求,实现了预期的功能。; 关键词柔索并联驱动机构运动反解 PID控制控制系统设计; Keywords cable-driven parallel manipulator inverse kinematic solution PID control control system design; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8: 5; 作者姚裕吴洪涛; 机构南京航空航天大学航空宇航学院南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页; 基金南京航空航天大学青年科技创新基金资助项目江苏省数字化制造技术重点实验室基金(HGDML-0905)资助项目; 文摘简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。; 关键词 3-DOF转动柔索驱动并联机构风洞运动学逆解力雅可比矩阵; Keywords three degree-of-freedom（3-DOF） rotation cable-driven parallel mechanism wind tunnel inverse kinematics force Jacobian matrix; 分类号 V211.752 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究被引量：1: 6; 作者汪选要曹毅黄真; 机构安徽理工大学机械工程学院江南大学机械工程学院燕山大学机器人研究中心; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期111-113,共3页; 基金安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042); 文摘在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不仅与柔索刚度有关,还与柔索内张力有关。利用该刚度矩阵对冗余并联柔索机器人进行刚度规划,得到独立可控的柔索内张力期望值,并通过内张力控制实现冗余并联柔索机器人的变刚度控制,进行了仿真分析,验证了理论分析的结论。; 关键词冗余并联柔索机构微分变换原理柔索内张力变刚度; Keywords Redundant Wire-Driven Parallel Manipulator Principle of Differential Transformation Internal Tension Variable Stiffness; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究被引量：2: 7; 作者薄悦赵玉凯王磊岳海蛟; 机构清华大学洛阳先进制造产业研发基地河南开放大学机电工程学院郑州机械研究所有限公司北京航天微机电技术研究所; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第5期72-78,共7页; 文摘为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。; 关键词柔索并联机构过约束定位机构检测机器人结构构型设计运动静力分析; Keywords cable parallel mechanism redundantly-restrained positioning mechanism inspection robot configuration design kinetostatic analysis; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TK38 [动力工程及工程热物理—热能工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	柔索驱动并联加工机构的力学建模与分析	汤奥斐李言郑建明袁启龙成小涓	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究	汪选要曹毅黄真	《机械设计与制造》北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究	汪选要曹毅黄真	《机械设计与制造》北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统	周中喜张志安盛娟红	《兵工自动化》	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵	姚裕吴洪涛	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究	汪选要曹毅黄真	《机械设计与制造》北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究	薄悦赵玉凯王磊岳海蛟	《机械设计》 CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料