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题名基于柔性驱动模块的机器人灵巧手设计与试验
被引量：2
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作者
郭语
王逸飞
吴钟鸣
王建楠
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机构
金陵科技学院机电工程学院
农业农村部南京农业机械化研究所
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第11期178-184,共7页
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基金
江苏省自然科学基金项目(BK20170119)
金陵科技学院科研孵化基金(jit—fhxm—201916)。
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文摘
现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混合传动形式,并设计与人手相仿的整手结构;设计的柔性驱动模块采用弹性卷筒式结构,卷绕绳的空载线速度接近35 mm/s,最大输出拉力可达15 N,具有空载速度快、有负载时柔性加载的特点,且具有绳张力检测功能,利用ANSYS Workbench对弹性元件进行结构静刚度分析与参数优化设计;参考人手指生理耦合关系,对手指连杆耦合机构进行优化设计。样机试验表明,所设计的机器人灵巧手可实现与人相仿的手势,并能完成对不同形状和大小的物品的稳定抓握和指尖抓取。手指最短收缩时间仅0.6 s,具有较快的运动速度。
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关键词
机器人灵巧手
柔性驱动模块
绳传动
连杆耦合机构
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Keywords
robot dexterous hand
flexible driving module
rope transmission
linkage coupling mechanism
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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