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阵列式柔性力敏传感器的平衡校准标定方法
被引量：
4
1
作者
王怀鹏
周旭
+3 位作者
姚志明
杨先军
王鹏
秦嘉深
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期719-724,共6页
阵列式柔性力敏传感器在国家安全、医疗健康、工业制造、人机交互等领域发挥着重要作用,但由于材料和制备工艺等因素,传感器存在误差。针对阵列式柔性力敏传感器的一致性问题和反馈值补偿问题,分析其产生的原因,提出并设计了气压型一体...
阵列式柔性力敏传感器在国家安全、医疗健康、工业制造、人机交互等领域发挥着重要作用,但由于材料和制备工艺等因素,传感器存在误差。针对阵列式柔性力敏传感器的一致性问题和反馈值补偿问题,分析其产生的原因,提出并设计了气压型一体化标定台和相应的平衡校准标定方法。标定台使用气泵作为压力源,通过硅胶膜将压力传导至传感器;平衡校准标定方法首先使用基于Q值检验的离群值处理方法对传感器各敏感点进行平衡,然后引入LMBP算法进行校准。实验表明:R^(2)大于0.997,误差小于2.7%F.S,该标定方法实时性和准确性高,操作简单,具有很好的实用性。
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关键词
阵列
式
柔性
力
敏
传感器
反馈值补偿
平衡校准
离群值处理
LMBP
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职称材料
一种柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法
被引量：
5
2
作者
张正勇
孔德义
+5 位作者
梅涛
单建华
倪林
孙磊
吕晓庆
孟庆虎
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期2382-2385,共4页
介绍了一种可安装在曲面上,对三维力进行检测的柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法.首先采用MEMS技术制备三维力触觉传感器阵列,再将多个三维力触觉传感器单元分别通过倒装焊技术集成在已加工好的柔性电路板基底上,实现了传感器与信号...
介绍了一种可安装在曲面上,对三维力进行检测的柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法.首先采用MEMS技术制备三维力触觉传感器阵列,再将多个三维力触觉传感器单元分别通过倒装焊技术集成在已加工好的柔性电路板基底上,实现了传感器与信号处理电路的互连和传感器阵列(4×4)的柔性化.采用信号选通的多路信号采集方法简化了传感器阵列的信号处理电路.测试结果表明,柔性触觉传感器阵列可弯曲变形90°以上,检测三维力的分辨率达到0.1 N.
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关键词
MEMS技术
柔性
三维
力
触觉
传感器
阵列
倒装焊技术
多路信号选通
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职称材料
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统
被引量：
1
3
作者
申飞
吴宝元
+2 位作者
罗健飞
任阳
吴仲城
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期1701-1706,共6页
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人...
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。
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关键词
仿人机器人
足部感知系统(IPFS)
六维
力
传感器
惯量测量单元
柔性阵列力传感器
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职称材料
题名
阵列式柔性力敏传感器的平衡校准标定方法
被引量：
4
1
作者
王怀鹏
周旭
姚志明
杨先军
王鹏
秦嘉深
机构
安徽大学物质科学与信息技术研究院
中国科学院合肥物质科学研究院
中国科学技术大学研究生院科学岛分院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期719-724,共6页
基金
安徽省科技重大专项项目(2020b05050002)
合肥市借转补项目(J2019G20)
+1 种基金
2020年度安医大二附院-中科院合肥智能机械研究所(MBLHJJ202004)
安徽省重点研发计划项目(202004a05020018)。
文摘
阵列式柔性力敏传感器在国家安全、医疗健康、工业制造、人机交互等领域发挥着重要作用,但由于材料和制备工艺等因素,传感器存在误差。针对阵列式柔性力敏传感器的一致性问题和反馈值补偿问题,分析其产生的原因,提出并设计了气压型一体化标定台和相应的平衡校准标定方法。标定台使用气泵作为压力源,通过硅胶膜将压力传导至传感器;平衡校准标定方法首先使用基于Q值检验的离群值处理方法对传感器各敏感点进行平衡,然后引入LMBP算法进行校准。实验表明:R^(2)大于0.997,误差小于2.7%F.S,该标定方法实时性和准确性高,操作简单,具有很好的实用性。
关键词
阵列
式
柔性
力
敏
传感器
反馈值补偿
平衡校准
离群值处理
LMBP
Keywords
array flexible force sensitive sensors
feedback value compensation
equilibration and calibration
outlier processing
LMBP
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法
被引量：
5
2
作者
张正勇
孔德义
梅涛
单建华
倪林
孙磊
吕晓庆
孟庆虎
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期2382-2385,共4页
基金
国家863计划课题"柔性智能皮肤的微机械加工技术研究"资助(2003AA404080)
文摘
介绍了一种可安装在曲面上,对三维力进行检测的柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法.首先采用MEMS技术制备三维力触觉传感器阵列,再将多个三维力触觉传感器单元分别通过倒装焊技术集成在已加工好的柔性电路板基底上,实现了传感器与信号处理电路的互连和传感器阵列(4×4)的柔性化.采用信号选通的多路信号采集方法简化了传感器阵列的信号处理电路.测试结果表明,柔性触觉传感器阵列可弯曲变形90°以上,检测三维力的分辨率达到0.1 N.
关键词
MEMS技术
柔性
三维
力
触觉
传感器
阵列
倒装焊技术
多路信号选通
Keywords
MEMS technology
flexible three-dimensional force tactile sensor array
flip chip technology
the multichannel signal elects to pass
分类号
TP212.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统
被引量：
1
3
作者
申飞
吴宝元
罗健飞
任阳
吴仲城
机构
中国科学技术大学自动化系
中国科学院合肥物质科学研究院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期1701-1706,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205)
重点项目(2008AA0420601)
文摘
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。
关键词
仿人机器人
足部感知系统(IPFS)
六维
力
传感器
惯量测量单元
柔性阵列力传感器
Keywords
humanoid robot
IPFS
F/T sensor
IMU
flexible force array sensor（FFAS）
分类号
TP212.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
阵列式柔性力敏传感器的平衡校准标定方法
王怀鹏
周旭
姚志明
杨先军
王鹏
秦嘉深
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种柔性三维力触觉传感器阵列的实现方法
张正勇
孔德义
梅涛
单建华
倪林
孙磊
吕晓庆
孟庆虎
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统
申飞
吴宝元
罗健飞
任阳
吴仲城
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
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