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题名应用于柔性长臂架的多传感器振动测量系统
被引量：4
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作者
袁杰
崔壮平
罗华
陈清
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机构
中机国际工程设计研究院有限责任公司
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015年第11期71-73,96,共4页
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文摘
为了解决柔性长臂架容易产生振动,从而导致机械施工效率低下的问题,文中提出了一种能够实时测量臂架振动的多传感器系统和方法,并能有效应用于臂架抑振控制。文中介绍了该套系统的总体结构和硬件框架,详细阐述了振动测量多传感系统的组成,提出了适用于该系统的用于消除陀螺仪零点漂移的卡尔曼滤波方法,针对于振动测量容易产生累计误差的问题,提出了一种用于得到末端实时角度变化的多传感器融合方法,并推导出了适用于柔性长臂架的振动模型以及用于数据平滑的方法。通过实验可以发现,采用卡尔曼滤波之后,能大大消除陀螺仪噪声信号,与文中提出的多传感融合方法结合能准确测量到臂架末端振动。
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关键词
卡尔曼滤波
多传感器融合
消防云梯车
陀螺仪
柔性长臂架
振动
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Keywords
Kalman filter
muti sensor fusion
fire ladder car
gyro
flexible arm
vibration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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