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题名高档名优绿茶柔性采摘指研制
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作者
汪谦谦
张伟
金小俊
韩余
陈勇
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机构
南京林业大学机械电子工程学院
农业农村部南京农业机械化研究所
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第2期87-89,94,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(32072498)
江苏省农业科技自主创新资金资助项目(CX(21)3184)。
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文摘
目前现有的采茶末端执行器多为剪切式,不适用于高档名优绿茶的采摘,为解决这一问题,提出一种模仿人工“提手采”动作的柔性采摘指机构。对采摘指结构参数进行有限元分析,使上、下夹爪在夹持中产生可感知的弹性形变。基于该机构,设计采摘指电动控制系统。采用嵌入式处理器,通过步进电机控制两对夹爪的开合和提拉动作,并设计测力电路,实时检测夹持力,以提拉方式实现对嫩芽的采摘。分析得到夹爪所受的最大应力为0.16 MPa,夹爪的最大形变为0.00038 mm。依此结果制作样机,并进行采摘试验。试验结果表明:柔性采摘指能有效实现一芽一叶的采摘,成功率达到92.5%,验证了该采摘指的可行性,具有应用价值。
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关键词
名优绿茶
柔性采摘指
力学感知
嵌入式控制
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Keywords
famous green tea
flexible plucking finger
mechanical perception
embedded control
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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