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复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究
被引量：
3
1
作者
马振书
梅涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期131-136,共6页
利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置...
利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。
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关键词
柔性车载机械手
动力学建模
子结构综合
固有频率
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职称材料
复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究
2
作者
马振书
梅涛
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1937-1944,共8页
利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学...
利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型;在液压作动器的作用点设置边界坐标,极方便地得到系统的状态控制方程。通过神经网络学习该动力学模型的逆模型,从而产生液压作动器的电压控制信号,在控制过程中神经网络能够自适应的调整控制参数,使系统的输出达到最佳控制状态。系统仿真结果表明,神经网络直接逆自适应控制技术明显优于传统的PID控制算法,且该方法具有很强的鲁棒性和良好的减振效果。
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关键词
柔性车载机械手
动力学建模
子结构综合
神经网络
逆控制
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职称材料
题名
复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究
被引量：
3
1
作者
马振书
梅涛
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
中国科学技术大学
军械技术研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期131-136,共6页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422420)
文摘
利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。
关键词
柔性车载机械手
动力学建模
子结构综合
固有频率
Keywords
flexible vehicle robot
dynamics modeling
component mode synthesis （CMS）
natural frequency
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究
2
作者
马振书
梅涛
机构
中国科学技术大学
军械技术研究所
中科院合肥智能机械研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1937-1944,共8页
基金
国家863高科技计划(2001AA422420)
文摘
利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型;在液压作动器的作用点设置边界坐标,极方便地得到系统的状态控制方程。通过神经网络学习该动力学模型的逆模型,从而产生液压作动器的电压控制信号,在控制过程中神经网络能够自适应的调整控制参数,使系统的输出达到最佳控制状态。系统仿真结果表明,神经网络直接逆自适应控制技术明显优于传统的PID控制算法,且该方法具有很强的鲁棒性和良好的减振效果。
关键词
柔性车载机械手
动力学建模
子结构综合
神经网络
逆控制
Keywords
flexible vehicle robot
dynamic modeling
component mode synthesis
neural network
inverse control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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1
复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究
马振书
梅涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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职称材料
2
复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究
马振书
梅涛
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
0
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