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题名考虑柔性腰部的仿猫机器人落地冲击分析
被引量：2
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作者
李露
赵家轩
冯宝林
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机构
中国科学院合肥物质科学研究院
中国科学技术大学工程科学学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第2期96-101,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51405470)
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文摘
针对四足机器人从空中无意跌落或被空投时的安全着陆问题,提出了一种考虑柔性腰部的仿猫机器人机构模型,分阶段讨论了机器人的受力和运动情况;采用拉格朗日函数在能量分析的基础上建立了动力学方程;根据动量矩定理,结合经典碰撞理论,建立了碰撞过程中的动力学方程;建立了仿真模型,分析腰部扭簧对落地冲击的影响。仿真结果表明,腰部增加扭簧可以降低前、后腿触地的反作用力,前、后髋关节主动力矩,前、后腿触地时质心竖直加速度,并且使各变量变化更平缓,因此得到更好的落地缓冲性能,并研究了腰部扭簧的弹性系数和阻尼系数与各变量的变化关系。计算了不同弓背角度及前、后腿高度差情况下的地面反作用力、质心竖直加速度。结果表明,增大弓背角度可以减小质心竖直加速度,改变前、后腿高度差会改变前、后腿的地面反作用力分布。该文为进一步研究仿猫机器人的结构设计和落地的控制策略奠定了基础。
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关键词
仿猫机器人
落地冲击分析
柔性腰部
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Keywords
cat-like robot
analysis on landing impact
flexible waist
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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